四轴飞行器实践教程（内部资料）

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四旋翼飞行器，也即四轴飞行器，曾经被作为初期飞机的模型开发，但由于体积、重量和控制的诸多原因所废弃。而最终，凭借现在电子技术的发展重新在小型飞行器中大显身手。由于其采用电子控制，不是油动力控制，所以其质量稳定。又因为器小巧的外形和简单的操作，赢得个各个相关行业的关注。

相较与以前的航模，如固定翼和直升机模型，四轴飞行器更为便宜、入手快、安装方便、操作简单。四轴飞行器全电力控制，所以只要电池不坏就可以重复充电使用，比油动力的更省开销。

由于以上特点，四轴飞行器的应用也更为广阔。对于普通大众，顺手玩弄四轴飞行器可以飞出各种花样，炫耀出你神一般的操作；对于专业航拍，只需搭载不错的云台，即可实现完美航拍效果（例如，著名节目“舌尖上的中国2”和“爸爸去哪”，都使用了四轴飞行器进行随心所遇的航拍）；对于军方，美国军方已经开始介入四轴飞行器的研究；而各种科幻电视剧和电影，如《变形金刚4》也将四轴作为了侦探仪器。

所以说，四轴飞行潜力巨大，为了满足大部分人希望加入使用四轴的行列，就此有了本教程。虽然有所不完善，但也可以指导大部分读者入门。

1.学习条件支持

首先，不建议读者朋友先购买这些设备，需要读者在阅读了部分内容后在进行选择。

工具集：钳子、电烙铁、焊锡、热风枪
KK四轴飞行器套件（具体内容包含在文中）

2.学习建议

学习时，建议先看书，在确认掌握了的大部分内容的时候再进行操作。需要提醒的是，在实际飞行开始前，首先进行第6章的操作练习，最后再进行实际飞行操作。

第1章什么是飞行器
1.1 飞行器的历史
1.1.1 飞行器的定义
1.1.2 飞行器的发展
1.2 飞行器的分类
1.2.1 航空器
1.2.2 航天器
1.2.3 火箭和导弹
1.3 四轴飞行器的原理和组成
1.3.1 四轴飞行器的实现原理
1.3.2 四轴飞行器的安装平台——机架
1.3.3 四轴飞行器的控制系统——飞行控制器
1.3.4 四轴飞行器的动力——电机与电调
1.3.5 四轴飞行器的——传感器
第2章四轴飞行器的材料准备
2.1 机架的选择
2.1.1 机架的种类
2.1.2 推荐机架
2.1.2 机架的选择原则
2.2 飞控的选择
2.2.1 飞控的作用
2.2.2 KK飞控板
2.2.3 FF飞控板
2.2.4 玉兔二代飞控板
2.2.5 MWC飞控板
2.2.6 APM飞控板
2.2.7 NAZA（哪吒）飞控板
2.2.8 零度飞控板
2.2.9 WooKong-M飞控板
2.2.10 飞控的选择原则
2.3 电调、电机和桨片的选择
2.3.1 电调、电机和桨片的作用
2.3.2 电调、电机和桨片的种类
2.3.3 电调、电机和桨片的选择
2.4 遥控器的选择
2.4.1 遥控器的种类
2.4.2 选择合适的遥控器
第3章硬件的组装
3.1 机架的组装
3.1.1 首先组装机架的原因
3.1.2 F450机架的组装
3.1.3 组装完成后的思考
3.2 整体组装前的准备
3.2.1 线路的焊接
3.2.2 线路的走线方式
3.3 整体组装
3.3.1 安装机架、电机和电调
3.3.2 安装飞控
第4章无桨调试
4.1 无桨调试的主要作用
4.1.1 无桨调试的原因
4.1.2 无桨调试的目的
4.2 调试方式
4.2.1 调试步骤1——连接线路
4.2.2 调试步骤2——发射机检查
4.2.3 调试步骤3——接通电源，匹配接收机
4.2.4 调试步骤4——检查电机转动是否正常
4.2.5 调试完成后的检查工作
4.3 注意事项
4.3.1 安装完成后的检查内容
4.3.2 调试过程与注意事项
第5章有桨调试
5.1 有桨调试的作用
5.1.1 有桨调试注意事项
5.1.2 有桨调试前的检查
5.2 调试方式
5.2.1 调试步骤
5.2.2 调试完成后的首飞
5.2.3 首飞测试
5.3 新手基础操作练习
5.3.1 起飞与降落练习
5.3.2 升降练习
5.3.3 俯仰练习（前行与后退）
5.3.4 偏航练习
5.3.4 翻滚练习
5.4 日常飞行练习
5.4.1 悬停
5.4.2 直线飞行
5.4.3 曲线飞行
5.4.4 爬升练习
5.4.5 下降练习
第6章航模模拟器的使用
6.1 模拟器的种类
6.1.1 Phoenix
6.1.2 RealFlight
6.1.3 XTR
6.2 凤凰模拟器的安装
6.3 凤凰模拟器的使用
6.3.1 首次启动Phoenix
6.3.2 选择飞机
6.3.3 修改遥控器控制
6.4 模拟器练习与现实操作的差异