环境：Matlab/Simulink 2020a

仿真模型：

 调节前：Kp=1;Ki=0;Kd=0

sys=tf([1],[100 80 17 1]);
H=[1];
kp=1;ki=0;kd=0;
PID_CON=pid(kp,ki,kd);
sys_op=sys*PID_CON;sys_cl=feedback(sys_op,H)
step(sys_cl)

 

无法跟踪单位阶跃信号

 使用Tune整定

 

虚线是当前参数下的响应曲线，实线是自动调整后的。

如果对自动调整结果不满意，可在页面内进行手动调整：

第一栏表示响应时间快慢，第二栏表示系统暂态性能，反映到响应曲线上就是超调量、调节时间等参量信息

通过调整对应系数，点击打开Show Parameters可以看到调整后的参数，以及系统性能其情况

 找到满意参数后，将当前参数更新到仿真模块中。

 调节后的阶跃响应