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一、在matlab（r2018a）中导入已知的数学模型

二、打开PID Tuner模型的命令：

 三、将数学模型导入到PID Tuner中

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使用PID Tuner对simulink里的PID控制器进行调参

已知数学模型为        

一、在matlab（r2018a）中导入已知的数学模型

 在matlab命令行输入代码，将模型导入matlab中

num=4;
>> den=[100 1];
>> dt=20;
>> g=tf(num,den,'inputdelay',dt)

二、打开PID Tuner模型的命令：

 open_system('scdspeedctrlpidblock')

双击PID模块，controller：选择PID后，点击Tune

或者在此选择PID Tuner

 三、将数学模型导入到PID Tuner中

type选择pid，普plant选择import，将刚才的数学模型g导入，既能出现PID参数整定图像

 

 

根据观测图线，调整TUNING TOOLS里的响应时间和瞬态响应，要满足系统的上升时间、过渡时间、稳态误差、超调量，得出KP,KI,KD参数及其系统参数。