MATLAB学习笔记系列第五篇了，这一篇重点讲一下pid tunner的使用。上一篇讲的是控制系统，MathWorks官方MATLAB/Simulink基础入门视频教程 笔记（控制系统） 那个课程到上一篇就已经完结了，这一篇主要是实际使用过程中的情况。

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MATLAB/simulink中PID Tuner工具箱

简介

用于simulink中调PI参数的工具。
在使用PID Tuner的时候，它会自动做一些工作：
自动计算被控装置的线性模型。PID Tuner会将PID控制块输入和输出之 间所有Simulink块的组合看作为一个被控装置，因此被控装置将会包括控制环中所有块体，不仅仅是控制器本身。
自动给出一个经过控制性能和鲁棒性（健壮性）平衡的初始PID控制设计。这个过程基于经过线性化的被控装置模型的开环频率响应特性。
提供交互性工具和响应曲线来帮助设计满足要求的PID控制系统。

模块的使用

可以在MATLAB app里找到，或者直接在pid controller里直接使用。
下面以一个自带的demo说明一下。

打开pid controller 点击tune

基本操作

可以用频域调节，也可以用时域调节。
根据修改带宽和相位裕度，来修改pi参数；
可以根据开环bode图或者阶跃响应判断系统是否稳定。
调参之前：

调参之后：

可以看到，明显改善。

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打开该模型的命令是：

 open_system('scdspeedctrlpidblock')