1.启动Autoware

cd ~/autoware.ai/
source install/setup.bash 
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

2.切换到Simulation模块

• 点击右侧的Ref，选择文件：
  /.autoware/sample_moriyama_150324.bag
• 点击Play按钮以后，立马点击Pause按钮
  

3.加载地图数据

• 步骤和这个博客完全一样，加载地图数据

4.切换到Setup模块

• 依次点击TF和Vehicle Model
• 启动右下方RViz可视化工具
  

5.切换到Computing模块

• 勾选下图所示：
  点击waypoint_saver后面的App点击Ref选择保存路径
  

6.返回Simuation模块

• 点击Pause继续播放，效果如下：
  

7.查看生成文件

找到自己的保存路径，生成一个waypoint文件