PixHawk飞控

PixHawk是著名飞控厂商3DR推出的新一代独立、开源、高效的飞行控制器，前身为APM飞控，不仅提供了丰富的外设模块和可靠的飞行体验，有能力的爱好者还可在其基础上进行二次开发。第一次使用需要多方查阅资料，摸索前行，根据本人学习和使用过程整理成文，其中大部分内容来自官网和相关网站的资料，将尽可能提供原文出处，希望对想尝试PixHawk的朋友有所帮助。

本文包括如下主要内容：
PixHawk飞控配置
多轴飞行器的基本飞行概念
飞控驱动与地面站软件的安装
飞控驱动与地面站软件的连接
升级飞控固件
飞控罗盘、加速度计与遥控器的校准与设置
3DR数传电台的连接

PixHawk飞控配置

www.pixhawk.com

PixHawk官网

http://www.pixhawk.com/

1.1 硬件配置
主处理器：32位STM32F427，主频168 MHz ，256 KB RAM,2 MB Flash
备用处理器：独立供电32位STM32F103故障保护协处理器
传感器：双 3轴加速度计（据说可确保绝大部分情况下可剔除单加速度计可能产生的混淆噪声，极大改善飞行稳定性）、磁力计（确认外部影响和罗盘指向）、双陀螺仪（测量旋转速度）、气压计（测高）、内置罗盘、支持外置双GPS
集成的备份、超控、故障保险处理器
microSD 插槽用于日志等用途, 5个 UARTs, CAN, I2C, SPI, ADC,等 

1.2 接口定义
PixHawk接口定义如下图所示：

正面

 

两侧与底部

顶部

1.3 引脚定义
接口与引脚定义

http://www.pixhawk.com/modules/pix

参考：https://blog.csdn.net/iracer/article/details/52718346