什么是H桥？

H桥是一个比较简单的电路，通常它会包含四个独立控制的开关元器件（例如MOS-FET）,它们通常用于驱动电流较大的负载，比如电机，至于为什么要叫H桥（H-Bridge），因为长得比较像字母H，具体如下图所示；

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这里有四个开关元器件Q1，Q2，Q3，Q4，另外还有一个直流电机M，D1，D2，D3，D4是MOS-FET的续流二极管；

开关状态

下面以控制一个直流电机为例，对H桥的几种开关状态进行简单的介绍，其中正转和反转是人为规定的方向，实际工程中按照实际情况进行划分即可；

正转

通常H桥用来驱动感性负载，这里我们来驱动一个直流电机；

打开Q1和Q4；
关闭Q2和Q3；

此时假设电机正转，这电流依次经过Q1，M，Q4，在图中使用黄色线段进行标注，具体如下图所示；

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正转

反转

另外一种状态则是电机反转；此时四个开关元器件的状态如下；

关闭Q1和Q4；
打开Q2和Q3；

此时电机反转（与前面介绍的情况相反），这电流依次经过Q2，M，Q3，在图中使用黄色线段进行标注，具体如下图所示；

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反转

调速

如果要对直流电机调速，其中的一种方案就是；

关闭Q2，Q3；
打开Q1，Q4上给它输入50%占空比的PWM波形，这样就达到了降低转速的效果，如果需要增加转速，则将输入PWM的占空比设置为100%；

具体如下所示；
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停止状态

这里以电机从正转切换到停止状态为例；

正转情况下；Q1和Q4是打开状态；
这时候如果关闭Q1和Q4，直流电机内部可以等效成电感，也就是感性负载，电流不会突变，那么电流将继续保持原来的方向进行流动，这时候我们希望电机里的电流可以快速衰减；
这里有两种办法：

第一种：关闭Q1和Q4，这时候电流仍然会通过反向续流二极管进行流动，此时短暂打开Q1和Q3从而达到快速衰减电流的目的；
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第二种：准备停止的时候，关闭Q1，打开Q2，这时候电流并不会衰减地很快，电流循环在Q2，M，Q4之间流动，通过MOS-FET的内阻将电能消耗掉；

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应用

实际使用的时候，用分立元件制作H桥是很麻烦的，市面上已经有很多比较常用的IC方案，比如常用的L293D、L298N、TA7257P、SN754410等。接上电源、电机，通过输入控制信号就可以驱动电机了；

下面是某宝上的L298N模块，比较常见，对于新手玩家非常友好，接线也十分简单；

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L298N模块
这个模块有一个板载5V稳压器，该稳压器可使用跳线的方式进行使能。

如果电机电源电压高达12V，我们可以启用5V稳压器，并且5V引脚可以用作输出，例如给Arduino板供电。

但是，如果电动机电压大于12V，则必须断开跳线，因为这些电压会损坏板载5V稳压器。

在这种情况下，5V引脚将用作输入，因为我们需要将其连接到5V电源，以使IC正常工作。

我们在这里可以注意到，该IC的电压降约为2V。因此，如果使用12V电源，则电动机端子上的电压约为10V，这意味着我们将无法从12V直流电动机中获得最大速度。

这里使用Arduino为例，这是网上找的一个Demo整体的框架如下图所示；

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架构

#define enA 9
#define in1 6
#define in2 7
#define button 4int rotDirection = 0;
int pressed = false;void setup() {pinMode(enA, OUTPUT);pinMode(in1, OUTPUT);pinMode(in2, OUTPUT);pinMode(button, INPUT);// Set initial rotation directiondigitalWrite(in1, LOW);digitalWrite(in2, HIGH);
}void loop() {
// Read potentiometer valueint potValue = analogRead(A0); // Map the potentiometer value from 0 to 255int pwmOutput = map(potValue, 0, 1023, 0 , 255); // Send PWM signal to L298N Enable pinanalogWrite(enA, pwmOutput); // Read button - Debounceif (digitalRead(button) == true) {pressed = !pressed;}while (digitalRead(button) == true);delay(20);// If button is pressed - change rotation directionif (pressed == true  & rotDirection == 0) {digitalWrite(in1, HIGH);digitalWrite(in2, LOW);rotDirection = 1;delay(20);}// If button is pressed - change rotation directionif (pressed == false & rotDirection == 1) {digitalWrite(in1, LOW);digitalWrite(in2, HIGH);rotDirection = 0;delay(20);}
}

简单描述一下：首先我们需要定义程序所需的引脚和变量。

在setup()中，我们需要设置引脚模式和电机的初始旋转方向。

在loop()中，我们先读取电位器值，然后将从中获得的值从0到1023变化，线性映射到PWM信号的0到255的值，将其从0到100％的占空比。

然后使用analogWrite()函数将PWM信号发送到L298N板的Enable引脚，该引脚实际上驱动电动机。

接下来，我们检查是否按下了按钮，如果是的话，我们将输入1和输入2的状态反置，从而改变电动机的旋转方向。该按钮将用作切换按钮，每次按下该按钮都会改变电动机的旋转方向。

某宝上这种小车很多，如下图所示；主控可以换成51单片机或者STM32，当然Arduino也没问题，使用L298N就可以快速搭建一个小车了；

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某宝的小车