VIO仿真

article/2025/9/17 2:04:05

使用turtelbot3仿真，发现gazebo的imu没有重力加速度。放弃。还是使用公开数据集。

使用这个仿真​​​​​​vio_data_simulation/src at ros_version · HeYijia/vio_data_simulation · GitHub

看一下如何用这个仿真跑起来vio。

-- 将特征点反投回图像，然后送到vins中直接走特征检测，发现结果不理想。检测到的点太少。不能初始化成功

这里有个人应该是走通了这个流程，采用的方式是跳过图像检测，直接发布matching的结果。

SLAM： 用测试数据集来测试VINS - 灰信网（软件开发博客聚合）

完全使用vio simulation的外参是ok的。

不使用vio simulation的外参，让其自动去估计，发现不行

使用预先定义的外参，跑出来符合预期

 


http://chatgpt.dhexx.cn/article/mTrRGm8N.shtml

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