一大堆离散点有时候需要绘制边缘点，这时候可以用到boundary函数，这是MATLAB的自带函数，用机械臂的工作空间为例绘制边界曲线图：
%建立机器人模型
% theta d a alpha offset
L1=Link([0 0 2 0 0 ]); %定义连杆的D-H参数
L2=Link([0 0 1.8 0 0 ]);
L3=Link([0 0 0.8 0 0 ]);
% L4=Link([0 0 1 0 0 ]);
% L5=Link([0 0 2 0 0 ]);
% L6=Link([0 0 2 0 0 ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3 ],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
A=unifrnd(-pi,pi/2,[1,30000]);%第一关节变量限位
B=unifrnd(-pi/2,pi/2,[1,30000]);%第二关节变量限位
C=unifrnd(-pi,pi,[1,30000]);%第三关节变量限位
G= cell(30000, 3);%建立元胞数组
for n = 1:30000G{n} =[A(n) B(n) C(n)];
end %产生3000组随机点
H1=cell2mat(G); %将元胞数组转化为矩阵
T=double(robot.fkine(H1)); %机械臂正解
figure(1)
sz=10;
scatter3(squeeze(T(1,4,:)),squeeze(T(2,4,:)),squeeze(T(3,4,:)),sz,'filled','b')%随机点图
robot.plot([pi/2 pi/4 0],'workspace',[-5 5 -5 5 -5 5 ],'tilesize',2)%机械臂图
hold on;
x=squeeze(T(1,4,:));
y=squeeze(T(2,4,:));
k=boundary(x,y);
[theta,rho]=cart2pol(x,y);
% 把内部转化为外部
rho1=max(rho)-rho;
theta1=theta;
% 极坐标化为柱坐标
[x1,y1]=pol2cart(theta1,rho1);
% 内部边界索引
Ind1=boundary(x1,y1);
figure(2)
plot(x(Ind1),y(Ind1),'r','LineWidth',3)
hold on;
plot(x(k),y(k),'r','LineWidth',3)
hold on;
散点图上的效果是这样的：
分离出来就是这样：
