从事硬件开发，为了方便维护，免不了对模块进行固件升级，所以对于固件升级，简单整理了一下完整的在线升级的实现思路，该思路适用于所有带通讯总线的模块。
需要注意的是，需要额外的上位机配合。
下位机在线升级流程如下图：
原创图片，转发请标注出处。
APP升级步骤
（1）读软件版本、CPU型号、模块型号
（2）UDP包，每包长度1024字节，写入update区
（3）接收n包升级数据包，正常长度1024，将255整数长度的写入FLASH
（4）若接收到回读固件指令，则说明数据发送完成，将最后小于255长度的数据补全0xFF写入FLASH，且根据索引依次返回固件数据，进行校验比较
（5）比较通过后，写入APP升级标志，供重启后boot识别
（6）重启，boot判断升级标志，将升级区域数据复制到APP区，清除升级标志，跳入APP开始运行
BOOT升级步骤
（1）读软件版本、CPU型号、模块型号
（2）UDP包，每包长度1024字节，写入update区
（3）接收n包升级数据包，正常长度1024，将255整数长度的写入FLASH
（4）若接收到回读固件指令，则说明数据发送完毕，将小于255长度的数据补全0xFF写入FLASH，且根据索引依次返回固件标志，进行校验比较
（5）比较通过后，将update区域数据复制到boot区，注意最后未满足255长度的数据，需要补全后再写入。
（6）重启，正常运行。
在线升级笔记1：
（1）需要安装Agv_tool工具包，且本机电脑IP为192.168.0.xx网段
（2）打开AgvTool后，在车辆管理中新增车辆，输入参考。 编号：3；IP：192.168.0.3；端口号：4410
（3）配置管理界面：选中新增车辆，点击“连接”按钮进行连接；
（4）固件升级界面中，“选择目标文件”选中xml文件（需要xml文件和bin文件在同一路径下，xml文件是配置文件，bin是固件）。然后开始获取固件操作。
若固件获取失败，可以通过抓包，查看网口数据包，排查问题。
在线升级笔记2：
（1）由于UDP发送时未获取到目标IP地址，导致VCU无法获取到模块类型、软件版本、CPU类型；
（2）获取类型成功后，点击升级开始升级；
（3）升级逻辑：由于升级代码存放在0x40000，所以可以通过bin文件查看工具打开bin文件，并于写入FLASH中的0x40000中的数据进行对比，若完全一样，则说明写入成功；否则，写入失败，检查写入失败原因。
在线升级笔记3：调试在线升级遇到的问题：
（1）无法获得模块型号、软件版本号、CPU型号
原因：由于udp应答时，协议控制块中没有赋给目标IP地址和目标port，导致发送IP地址为0.0.0.0,MAC地址为FF FF FF FF FF FF ;VCU无法处理
（2）写FLASH错误，每次写0x400长度，前0x100写成功，之后写均失败，写FLASH逻辑问题。
原因：VCU一次写请求长度为0x400，即1KB，但是单次写FLASH最小长度为0x100，故要分开写4次，且最后不够0x100时，用0xFF凑够，再写入FLASH，修改逻辑后，写FLASH问题修复
（3）写完FLASH后，重启失败
原因：重启失败是因为写FLASH完成后，没发送重启响应给VCU，导致VCU以为响应超时，其实已经重启完成。在控制板重启前保证成功发送重启i响应给VCU，解决问题。
（4）存在概率性文件对比失败问题（通过抓包排查了问题）
原因：
（1）没有清除UDP接收标志，导致UpdataProcess（）一直被执行，数据一致性出现问题，响应的索引值与请求索引值不一致，导致文件对比失败。
（2）UDP发送函数中，pbuf赋值采用pbuf_tack()函数；修改该项无影响。
（3）写完FLASH后，第一次读FLASH，会因为刚写完立马去做读操作，IAP会来不及处理，导致第一次读取FLASH都是00，做延时处理解决；
（4）将UpdataProcess（）处理，放在UDP接收回调中处理，会解决数据一致性，以及第一次读FLASH错误问题。
