一、纯追踪算法 基于当前车辆后轮中心位置,在参考路径上向Ld(自定义)的距离匹配一个瞄准点,假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径R行驶抵达该瞄准点,然后根据预瞄准距离Ld,转弯半径R,车辆坐标系下瞄准点的朝向角之间的几何关系来确定前轮转角。 二、数学模型 车辆的自行车模型 三个坐标系 定义物理量 低速调节下的运动学控制方程 坐标系转换 离散轨迹点的误差计算 通过真实点和匹配点,算出投影点 直线段用几个几点就可以轨迹跟踪,曲率段大的地方可以多设置几个点,节省计算资源。 算法