车辆路径跟踪算法及数学模型

article/2025/8/30 0:24:50

一、纯追踪算法

基于当前车辆后轮中心位置,在参考路径上向Ld(自定义)的距离匹配一个瞄准点,假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径R行驶抵达该瞄准点,然后根据预瞄准距离Ld,转弯半径R,车辆坐标系下瞄准点的朝向角之间的几何关系来确定前轮转角。
在这里插入图片描述

二、数学模型

车辆的自行车模型
三个坐标系
定义物理量
低速调节下的运动学控制方程
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
坐标系转换
在这里插入图片描述
离散轨迹点的误差计算
通过真实点和匹配点,算出投影点
直线段用几个几点就可以轨迹跟踪,曲率段大的地方可以多设置几个点,节省计算资源。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
算法
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述


http://chatgpt.dhexx.cn/article/WpmhMN2D.shtml

相关文章

五、车辆轨迹追踪的优化控制

5.1、车辆横向动力学模型 车辆动力学模型一般包括用于分析车辆平顺性的质量-弹簧-阻尼模型和分析车辆操纵稳定性的车辆-轮胎模型。两者研究的侧重点不同,平顺性分析的重点是车辆的悬架特性,而车辆的操纵稳定性分析的重点是车辆纵向和侧向力学特性。车辆…

PyCharm Professional 2016.1 破解 激活

接上一篇博文,尝试着激活一下 PyCharm Professional 2016.1, 居然也成功了。 方法同样来自 Rover12421 大神。 1.从官网下载 PyCharm Professional 2016.1 安装。 2.下载 破解补丁 并解压,记住路径 3.编辑 PyCharm 安装目录下 bin 文件夹中的…

Python:PyCharm 永久破解方法,真的超超超超超超超超超级简单!!!

准备工作: 1.破解包 >>>下载链接>>> 提取码:jjbf 2.注册码 .>>>获取地址>>> 第一步 进入PyCharm 的安装目录的bin文件夹下,把破解包放到该目录。 第二步 把bin 目录下的 pycharm.exe.vmoptions 和…

Pycharm Professional(专业版)完美破解,永久激活

PyCharm是一种Python IDE,带有一整套可以帮助用户在使用Python语言开发时提高其效率的工具,比如调试、语法高亮、Project管理、代码跳转、智能提示、自动完成、单元测试、版本控制。此外,该IDE提供了一些高级功能,以用于支持Djang…

【pycharm】WiFi密码破解【简单易学】

文章目录 前言一、环境搭建准备好密码的字典包安装pywifi 二、破解源码三、实现结果总结 前言 今天断网,突然想借一下邻居的WiFi,居然破天荒的成功了,感觉也是很幸运吧,所以就来分享一下 一、环境搭建 准备好密码的字典包 假设…

linux下载安装pycharm专业版(含破解)

参考: https://blog.csdn.net/sinat_41029600/article/details/80594993 https://blog.csdn.net/c2366994582/article/details/79146370 下载 https://www.jetbrains.com/pycharm/download/#sectionlinux 安装 进入到pycharm下载目录,将软件移动到/o…

pycharm解密

第一题 Y3liZXJwZWFjZXtXZWxjb21lX3RvX25ld19Xb3JsZCF9 要求我们将上面这串东西用base64解密 我们在第一行调用base64,将上面那串字符赋值给a,再用 base64.b64decode(a).decode("utf-8") 对a进行解密,然后赋值给b,最…

Pycharm 2017.3.3永久破解

目录 一、文档编写的目的 二、破解步骤 2.1 下载ideaIU-2017.3.5.exe安装包 2.2 下载破解码 JetbrainsCrack-2.6.10-release-enc.jar 2.3 安装pycharm-professional-2017.3.3.exe 2.4 启动激活 一、文档编写的目的 PyCharm是一种Python IDE,带有一整套可以…

linux下安装和破解pycharm专业版

首先在官网下载pycharm专业版,网址:http://www.jetbrains.com/pycharm/download/#sectionlinux通过右键提取到此处,可以解压缩(.tar.gz格式相当于Windows下的.rar/.zip),或者通过命令行解压缩(先cd 到文件所…

Python的下载与Pycharm安装以及破解

python的安装 1.访问python官网https://www.python.org/,选择Downloads,选择Windows,然后点击Python 3.6.4; 2.打开下载好的安装包,勾选Add Python 3.6 to PATH ,然后选择默认路径或者其他路径安装。如果选择其他路…

pycharm for ubuntu的永久破解

结合自己走的流程,网上资料有些不全,自己没截图就借用下他们的,自己亲自操作了,没问题, 以上是我自己搭建好的环境; 下面介绍步骤: 1.下载安装python 网址:http://www.jetbrains…

【20190320】pycharm 永久破解(推荐第二种)

PyCharm是由著名的JetBrains公司所打造的一款功能强大的Python IDE,它具有一般IDE都具备的功能,并且使用起来非常方便好用。最近需求PyCharm激活码的网友非常多,小编就在这里给大家分享一下PyCharm2019最新可用的激活注册码。激活Pycharm专业…

安装专业版Pycharm并破解激活

1.下载pycharm的profession版本:http://www.jetbrains.com/pycharm/download/ 2.下载到本地后解压提取文件然后用命令进入到/pycharm-professional-2018.3.2/pycharm-2018.3.2/bin下: 3.到http://idea.lanyus.com/网址下下载破解补丁,直接下…

Pycharm2018.2永久破解

Pycharm是一款非常好用的python IDE,提供专业版和社区版,就像eclipse和myeclipse一样,专业版是收费的,而社区版是免费的但功能就没有专业版的功能强大。 1.Pycham下载 https://www.jetbrains.com/pycharm/download/#sectionwindo…

Pycharm下载+安装+破解

安装 进入到Pycharm官网下载区域,选择与系统对应的下载包然后点击下载: https://www.jetbrains.com/pycharm/download/#sectionwindows 破解 https://blog.csdn.net/u014044812/article/details/78727496 汉化 https://blog.csdn.net/u014044812/ar…

pycharm 安装激活破解方法

1、pycharm下载安装 https://www.jetbrains.com/pycharm/ 2、打开http://idea.lanyus.com/下载破解补丁 3、将补丁复制到pycharm安装目录的bin目录下 D:/Program Files/JetBrains/PyCharm 2018.3/bin 4、修改该bin目录下的pycharm.exe.vmoptions(32位的文件&…

PhpStorm/IDEA/clion/pycharm 的破解与激活

安装完软件后,启动,在要求输入注册码的界面(菜单栏 ⇒ help ⇒ register)选择“License server”输入“http://idea.lanyus.com/”点击“OK”快速激活。 如果这种方式破解,点击 OK 按钮之后,出现红色错误提…

Pycharm破解方法

3.破解补丁激活 优点:到期时间为2099年,基本为永久啦缺点:相对服务器激活麻烦些,但是一共只需要3个步骤,其实并不麻烦 下载 https://pan.baidu.com/s/1mcQM8CLUnweY02ahKEr4PQ 并将 JetbrainsCrack-release-enc.jar 放…

PyCharm软件破解使用方法

背景 PyCharm的破解方法有很多种,第一种是“授权服务器激活”,第二种是“激活码激活”,第三种是“破解补丁激活”。 本文针对第三种“破解补丁激活”给出有效的破解方法。 准备工具 PyCharm破解补丁这个肯定是需要的,下载链接&…

VGG16结构

参考:https://blog.csdn.net/ziyouyi111/article/details/80546500 https://blog.csdn.net/u012606764/article/details/80495630 详细参数: