原文：https://nobuta.blog.csdn.net/article/details/82425552?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-10.control&dist_request_id=&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-10.control

首先解释一下CiA，CiA是一个组织，CAN in Automation，主要工作是推广CANopen协议。CANopen大概是这样的：

CANopen四问 http://www.gongkong.com/article/201412/55783.html

1. CANopen的起源，CANopen从何而来？

  德国Bosch公司于1983年研发CAN协议，用于汽车传动系统的网络通讯。之后称为国际标准ISO11898，目前CANopen由非营利组织CiA（CAN in Automaion）进行标准的起草及审核工作，基本的 CANopen 设备及通讯子协定定义在 CAN in Automation (CiA) draft standard 301. 中。针对个别设备的子协定以 CiA 301 为基础再进行扩充，如针对 I/O 模组的 CiA401 及针对运动控制的 CiA402。

2. CANopen硬件的优势？

   CAN协议最大的突出特点是错误检测，限制和处理。当CAN设备检测到总线错误时，会拒绝之前接收到的位序列，然后发送“错误帧”，其完全由CAN芯片本身处理，不需要人为编程。

   支持多主站，类似Profibus DP，总线上每个设备都是主站，也是从站，免除了人为仲裁的过程，方便用户开发。

   报文短帧结构，CAN报文通常只有8个字节，数据帧非常短，在抗干扰能力上具有先天的优势。解释一下，为什末短帧结构抗干扰好？如果通讯报文长，发送一帧耗时也就长，加入遇到干扰，辛辛苦苦好不容发送了一条报文，结果因为干扰对方还没有收到，只能嚎啕大哭。

  成本低廉，CAN外设基本在现在主流芯片上都可以找到，20几块钱的MCU都支持CAN外设，有的还支持两个CAN。这里有CiA的积极推广作用。

3. CANopen软件优势？

   CANopen主要有CiA在推广，是非盈利组织，CANopen协议资料，网上一堆，任何人都可以下载到，我们常用的DS301（Draft Standand），DS402，CAN粉丝几乎人手一本，犹如葵花宝典，一定要珍藏一本。

   CANopen协议开发，开源项目非常多，CanFestival就是其中一个，我做过移植，在步科MT4414TE-CAN触摸屏，用在8位单片机上，此源码有点耗费资源，网上有很多基于MCU的精简源码。

   开发完整的CANopen协议栈，是很艰辛的工作，想要做好非常难。难点就在于你对CANopen协议的理解上，比如EMCY，复位节点，是否需要“NO Initialization”，heartbeat，Node guard是否需要？如何处理？这条不能算是其优点。

4. 为什么如此多公司在推广CANopen？

   CANopen对于运动控制来说是一款优秀的通讯协议，采用了面向对象的一些设计思路，比如对象字典，过程数据对象（PDO），服务数据对象（SDO）等等。

   CANopen在欧洲已成为最普通的协议，任何一家自动化公司都有CANopen的通讯接口，也成了低配。低配并不代表不好，只是说明其性价比更高。CANopen定义了完整的同步控制机制，使其成为主流的运动控制协议，除了在CAN总线上运行外，还被搬到了以太网上（CANopen over Ethernet），形成了著名的PowerLink，EtherCat工业以太网协议。

关于cia402appl.c

摘自 https://blog.csdn.net/huangxianxinalice/article/details/8706684

自version4.30以后的SSC都包含有一个简单的CiA402驱动架构的应用程序（如[1]描述）。这个应用提供了一个接口在电机控制程序和通信层之间。

下面的特性被支持

- CiA402 数据对象

- CiA402状态机

这种应用支持CSP模式和CSV运作模式。

CiA402特别的文件

cia402app.c：CiA402驱动架构的实施

cia492appl.h:驱动结构的数据结构，定义和轴的结构

所有有关电机控制器的值都被封装在TCiA402Axis这个数据结构里面（cia402appl.h里面）。配置参数和错误代码都直接被映射到相应的数据结构当中。过程数据被更新在输入/输出映射函数中（ecatappl.c）。目前，例子支持最多两个轴。这些轴在EtherCAT状态机从PREOP到SAFEOP转换时被更新。

在cia402appl.h当中定义的数据对象

数据对象从0x6000到0x67FF每提升一个0x800就对应一个轴

说了这么多，就是想说其实SSC代码中包含了对运动控制的支持，通过一个例程cia402appl.c实现。

既然这样，暂时不用的话，就可以先注释掉。而且从代码中也可以看到：

条件编译选项 CiA402_DEVICE从第41行到第1433行，在ecat_def.h中查看CiA402_DEVICE的定义，确实是0,所以整个cia402appl.c都可以从项目中移除。
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