有两个向量，我们想从起始向量平滑的过度到终止向量，那么中间的向量就可以通过插值的方式得到。

这在图形学中图形旋转或者机器人中物体姿态旋转都可以用到。

有三种方法：Lerp，NLerp和SLerp。

Lerp为线性插值，公式如下：

NLerp为线性插值后归一化，公式如下：

SLerp为球面插值，公式如下：

公式中的v0和v1就在起始与结束向量，换成四元数同理。

t为插值的中间值，球面插值中theta为两个向量间的夹角。

实现代码如下：

clear all;

close all;

clc;

v1=[1 2 3]; %起始向量

v2=[4 -5 -6