webots版本2020b1+ros2版本foxy，案例可以在windows和linux下使用。

• roswiki：http://wiki.ros.org/webots_ros2
• github：https://github.com/cyberbotics/webots_ros2/wiki

版本号对应（只列最新两版本）：

• webots 2020b1 - ros2 foxy 202010 - webots_ros2 1.0.3
• webots 2021a   - ros2 foxy 202012 - webots_ros2 1.0.5

查看系统中ROS相关环境变量：

• linux：

  printenv | grep -i ROS

• windows：

  set | findstr -i ROS

下载源码包，使用colcon build编译后即可使用。

webots_ros2是ROS2软件包，提供了必要的接口以在Webots开源3D机器人模拟器中仿真机器人。它使用ROS2消息，服务和操作与ROS2集成。

Webots的一些关键功能包括：

• 跨平台（Windows，Linux和Mac）。
• 稳定的物理引擎。
• 可重现性。
• 使用基于物理的渲染获得逼真的图像的高效渲染引擎。
• 简单直观的用户界面。
• 模拟各种传感器和执行器可供选择并可以工作。
• 可用的机器人模型范围很广，可以投入使用。
• 范围广泛的文件样本。

文档资源：

• 使用入门-Getting Started
• 编译安装-Build and Install
• 教程讲解-Tutorials
• 项目案例-Examples
• 参考文献-References

---

 

---