STM32—sg90编程

article/2025/10/5 10:44:54

什么是舵机？

如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制
用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等
常见的有0-90°、0-180°、0-360°
在这里插入图片描述
怎么控制舵机
向黄色信号线“灌入”PWM信号

PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右

数据：

0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250
1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500
1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750
2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000
2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250

STM32中：
若周期为20ms，则PSC=7199，ARR=199
角度控制
0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中CCRx为5
1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中CCRx为10
1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中CCRx为15
2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中CCRx为20
2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中CCRx为25

CCRx计算：例如计算0度的CCRx的值，技术上面ARR的值为200，0.5ms/20ms = CCRx/ARR,按比例计算出CCRx应该设置多少
下面采用的pwm输出模式1，在向上计数，一旦CNT<CCRx时输出有效电平，否侧为无效电平（sg90的有效电平为高电平）
在这里插入图片描述

思路：做出一个周期为20ms的脉冲，通过设置CCRx的值，控制一个周期中高电平的占空比来控制对应的角度
需求：每隔一秒，转动一个角度，0度—45—90—135—180—0

用CubeMX构建工程

在这里插入图片描述
代码：

int main(void)
{/* USER CODE BEGIN 1 *//* USER CODE END 1 *//* MCU Configuration--------------------------------------------------------*//* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* USER CODE BEGIN SysInit *//* USER CODE END SysInit *//* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();MX_TIM4_Init();/* USER CODE BEGIN 2 */HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);/* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){/* USER CODE END WHILE */__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,5);HAL_Delay(1000);__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,10);HAL_Delay(1000);__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,15);HAL_Delay(1000);__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,20);HAL_Delay(1000);__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,25);HAL_Delay(1000);/* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}