定时器原理简单说明：
如上图所示，定时器存在3个寄存器，分别是：
计数器寄存器（CNT）
预分频器寄存器（PSC）
自动重载寄存器（ARR）
预分频寄存器的输入频率是时钟树配置的频率，比如输入频率是60MHz，设置预分频器寄存器的值为600-1，则预分频器寄存器输出的频率60MHz/(600-1)=100KHz。
计数器寄存器的输入频率是经过预分频器寄存器分频后的频率。比如输入频率是100KHz，则计数器寄存器每经过（1/100KHz）s计数一次，可以是递增计数也可以是递减计数。如果是递增计数，则当递增到自动重载寄存器所设置的值时，计数器寄存器就会重新清0，再重新计数。
一、定时器中断
1、选择内部时钟
2、设置预分频寄存器PSC值和自动重载寄存器ARR的值
这里PSC为60-1，ARR为1000-1，则每隔1/(60MHz/(60-1)/(1000-1))=1ms中断一次
3、设置中断
4、使能中断
HAL_TIM_BASE_START_IT(&htim3);
5、重写中断回调函数
/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){if(htim->Instance==TIM1){HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin);//这里的代码根据项目自行修改}
}
/* USER CODE END 4 */
二、定时器PWM输出
1、PWM周期设置
PWM周期的设置和定时器中断周期设置一样，上面我们设置了定时器的中断周期为1ms，如按上面设置PSC和ARR，则PWM周期也为1ms。
2、设置PWM占空比（即高电平所占时间/周期）
设置占空比有两种方法：cubemx设置，代码实现
2.1 cubemx设置
通过cubemx设置pulse值。pulse的取值范围大于0小于等于ARR的值，比如上图的pulse值设置为500，则占空比为(500/1000)=50%。pulse的值其实就是比较寄存器CCRx的值。
如上图所示，当CCRx=4且计数器寄存器小于4时，OCXREF输出高电平，从这里我们可以知道为什么CCRx的值最大为ARR，若CCRx的值大于ARR，则计数器寄存器的值永远小于CCRx，则定时器一直输出高电平。高电平所占时间也可以这样计算：pulse乘于(预分频器输出频率的倒数)，因为计数器是每隔 (预分频器输出频率的倒数) 秒计数的。
2.2代码设置PWM占空比
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_2,500);//设置TIM2时钟通道2pwm输出的pulse值为500
3、使能PWM输出
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);
三、定时器输入捕获
1、选择Input Capture direct mode
2、设置PSC的值
这里建议设置为（60MHz/6）=10MHz。
3、设置为上升沿捕获
3、设置中断
4、使能捕获中断
HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1);/使能定时器4通道一捕获
5、输入捕获测PWM的周期，高电平所占时间，占空比
系统时钟频率为60MHz，PSC为6-1，则计数器寄存器CNT每隔1/(60MHz/(6-1))秒计数一次。这里的PWM和输入捕获的各种数据按照上文配置。
while循环里的代码
while(1){switch(capture_cnt){case 0:capture_cnt++;__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim4,TIM_CHANNEL_1,TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);//设置为高电平捕获HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1);使能捕获中断break;case 4:pwm_cycle=capture_buf[2]-capture_buf[0];printf("Cycle:%.4fms\r\n",pwm_cycle/10000.0); //此处的printf已重定向到串口high_time=capture_buf[1]-capture_buf[0];printf("high_time:%.4fms\r\n",high_time/10000.0);duty = (high_time/10000.0)/(pwm_cycle/10000.0);printf("duty:%.2f%%\r\n",duty*100);HAL_Delay(1000);capture_cnt=0;break;}
}
捕获中断函数
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){if(htim->Instance==TIM4){if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1){switch(capture_cnt){case 1:capture_buf[0]=__HAL_TIM_GET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1);//获取计数器CNT的值__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim,TIM_CHANNEL_1,TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING);capture_cnt++;break;case 2:capture_buf[1]=__HAL_TIM_GET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1);__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim,TIM_CHANNEL_1,TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);capture_cnt++;break;case 3:capture_buf[2]=__HAL_TIM_GET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1);HAL_TIM_IC_Stop_IT(htim,TIM_CHANNEL_1);//停止中断capture_cnt++;break;default:break;}}}
}
运行后得到如下结果
从上文可以看出，所输出的周期为1ms，高电平所占时间为0.5ms，占空比为50%，与上文的PWM输出的配置一样。
测量基本思路是:
1.设置TIM4 CH1为输入捕获功能;
2.设置上升沿捕获;
3.使能TIM4 CH1捕获功能;
4.捕获到上升沿后,将此时计数器寄存器的值存入capture_ buf[0] ，改为捕获上升沿；
5.捕获到下降沿后,将此时计数器寄存器的值存入capture buf[1] ,改为捕获上升沿;
6.捕获到上升沿后,将此时计数器寄存器的值存入capture_ buf[2] ,关闭TIM4 CH1捕获功能;
7.计算: 由于计数器寄存器每隔1/(60MHz/(6-1))秒计数一次，故周期为【（capture buf[2] - capture_ buf[0]）乘于（1/(60MHz/(6-1))】秒，高电平所占时间为【（capture_ buf[1] - capture_ buf[0]）乘于（1/(60MHz/(6-1))】秒。
