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minifly四轴部分由NRF51822和STM32F411两个芯片共同控制。NRF51822主要负责无线通信和电源管理；STM32F411则负责接受、发送各种数据，以及数据融合从而进行pid控制。
程序框架如下：

esb.c 是无线通信驱动代码；
systick.c 是系统滴答定时器驱动代码；
uart.c 是串口驱动代码；
button.c 是按键驱动代码；
pm.c 是电源管理驱动代码。
遥控器发送过来的数据包通过radiolink.c 传送至 main.c，main.c 解析数据包，如果不 是发给 NRF51822 的则通过 uartlink.c 转发给 STM32F411；当 STM32F411 接收到一条数据 包后会立即通过uartlink.c返回一条数据包到main.c，main.c再通过radiolink.c转发给遥控器。 就这样 NRF51822 起到了通信桥梁的作用。

STM32F411主控芯片，使用freertos实时操作系统，任务关系如下：

radiolinkTask：无线通信任务。该任务主要负责接收从 NRF51822 发送（串口方式）过 来的数据，然后对数据进行打包和校验，打包成 ATKP 格式并校验无误后发送到 atkpRxAnlTask 的接收队列里，同时回传一帧数据给 NRF51822。
usblinkRxTask：USB 通信接收任务。该任务主要负责接收上位机发下来（USB 虚拟串 口方式）的数据，然后对数据进行打包和校验，打包成 ATKP 格式并校验无误后发送到 atkpRxAnlTask 的接收队列里。
atkpRxAnlTask：ATKP 数据包接收处理任务。该任务主要是处理遥控器和上位机发下 来的数据包，解析到的控制指令则发送到 stabilizerTask 中去。
stabilizerTask：四轴平衡控制任务。该任务运行的内容比较多，也是比较关键的内容。 包括传感器数据读取，数据融合，获取控制数据，空翻检测，异常检测，PID 控制，PWM 输出控制等。
wifilinkTask：手机控制任务。该任务主要是接收 WiFi 摄像头模块的串口数据，然后按 照 WiFi 摄像头模块通讯协议解析成对应的控制指令，并将控制指令发送到 stabilizerTask。
atkpTxTask：ATKP 数据包发送任务。该任务主要是获取 stabilizerTask 中的传感器数据、 姿态数据、电机 PWM 输出数据等数据以定周期发送给 radiolinkTask 和 usblinkTxTask，由这 两个任务分别发送飞遥控器和上位机。
usblinkRxTask：USB 通信发送任务。该任务主要负责发送 atkpTxTask 发送过来的数据 包，这些数据包主要是传感器数据、姿态数据等。

两者通过串口进行通信。

使用NRF51822电源管理的优势
1.可以让四轴关机时，NRF51822运行在待机模式，STN32处于断电状态，功耗极低。
2.可以控制STM32的启动模式

以下是开发手册对此的叙述：

四轴在关机状态时，NRF51822 运行在待机模式，STM32F411 属于断电状态，功耗极低。 当按键按下时，NRF51822 从待机模式被唤醒，唤醒后程序先判断当前按下时间，如果是短 按或没有按下则启动 STM32F411 到固件模式，如果是长按则启动 STM32F411 到固件升级 模式。启动方式：NRF51822 拉高 UART_RTS_PIN 引脚，使能电源芯片给 STM32F411 供电， STM32F411 上电后先运行 bootloader 程序，程序中判断 UART_RTS_PIN 引脚为高电平的话 则留在 bootloader 程序等待固件升级，如果不是高电平则跳转至固件。NRF51822 程序运行 后，main.c 中以 100ms 周期时间获取 pm.c 采集四轴电池的电压值并转发给 STM32F411。就 这样 NRF51822 起到了电源管理的作用。