一、有限状态机FSM（Finite State Machine）
- 组成元素：
输入、状态、状态转移条件、输出。
- 可以分为两类：
Mealy状态机：时序逻辑的输出不仅取决于当前状态，还与输入有关；
Moore状态机：时序逻辑的输出只与当前状态有关。
- 描述方式：
① 状态转移图：设计分析时使用，工具自动翻译的代码效率不高，适合规模小的设计；对于大规模设计，HDL更好；
② 状态转移表；
③ HDL描述。
- 设计步骤：
① 逻辑抽象，得到状态转移图：确定输入、输出、状态变量、画状态转移图；
② 状态简化，得到最简的状态转移图：合并等价状态（它们的输入相同，转换到的次态和输出也相同的两个或两个以上的状态）；
③ 状态编码：binary、gray、one-hot编码方式；
④ 用HDL描述。
二、Coding Style
- 一段式：
只有一个always block，把所有的逻辑（输入、输出、状态）都在一个always block的时序逻辑中实现。这种写法看起来很简洁，但是不利于维护，如果状态复杂一些就很容易出错，不推荐这种方法。
在简单的状态机可以使用。
- 二段式：
有两个always block，把时序逻辑和组合逻辑分隔开来。时序逻辑里进行当前状态和下一状态的切换，组合逻辑实现各个输入、输出以及状态判断。这种写法不仅便于阅读、理解、维护，而且利于综合器优化代码，利于用户添加合适的时序约束条件，利于布局布线器实现设计。在两段式描述中，当前状态的输出用组合逻辑实现，可能存在竞争和冒险，产生毛刺。
要求对状态机的输出用寄存器打一拍，但很多情况不允许插入寄存器节拍，此时使用三段式描述。其优势在于能够根据状态转移规律，在上一状态根据输入条件判断出当前状态的输出，从而不需要额外插入时钟节拍。
- 三段式：
有三个always block，一个时序逻辑采用同步时序的方式描述状态转移，一个采用组合逻辑的方式判断状态转移条件、描述状态转移规律，第三个模块使用同步时序的方式描述每个状态的输出。代码容易维护，时序逻辑的输出解决了两段式组合逻辑的毛刺问题，但是从资源消耗的角度上看，三段式的资源消耗多一些。
模板如下：
always @ ( posedge clk or negedge rst_n ) begin if ( !rst_n ) CS <= IDLE; else CS <= NS; end always @* begin NS = 'b0; //初始化寄存器，避免生成latch case (CS) //注意为CS IDLE: begin end; S1: begin end; default: NS = 'b0; //与硬件电路一致 endcase end always @ (posedge clk or negedge rst_n) begin if(!rst_n) begin end else begin case (CS/NS) //这里有2种写法，推荐NS写法（moore型写法） ... default: ; endcase end end 下面，举例说明：
状态转换图如下所示：
- 一段式：
//时序逻辑电路always @(posedge clk or negedge rst_n)beginif(!rst_n)begincstate <= IDLE;cmd <= 3'b000;endelsecase(cstate)IDLE:if(wr_req)begincstate <= WR_S1;cmd <= 3'b001;endelse if(rd_req)begincstate <= RD_S1;cmd <= 3'b011;endelse begincstate <= IDLE;cmd <= 3'b000;endWR_S1: begincstate <= WR_S2;cmd <= 3'b010;endWR_S2: begincstate <= IDLE;cmd <= 3'b000;endRD_S1:if(wr_req)begincstate <= WR_S2;cmd <= 3'b010;endelse begincstate <= RD_S2;cmd <= 3'b100;endRD_S2:if(wr_req) begincstate <= WR_S1;cmd <= 3'b001;endelse begincstate <= IDLE;cmd <= 3'b000;enddefault:cstate <= IDLE;endcaseendtestbench如下：
`timescale 1 ns/ 100 psmodule fsm1_vlg_tst();reg clk;reg rd_req;reg rst_n;reg wr_req; wire [2:0] cmd;wire [2:0] cstate;fsm1 i1 ( .clk(clk),.cmd(cmd),.cstate(cstate),.rd_req(rd_req),.rst_n(rst_n),.wr_req(wr_req));always #10 clk = ~clk;initial beginclk = 0;rst_n = 1;wr_req = 0;rd_req = 0;#2 rst_n = 0;#10 rst_n = 1;repeat(100)begin#20 wr_req = {$random}%2;rd_req = {$random}%2;end#100 $stop;end endmodule功能仿真波形图：
三段式：
always block①：时序逻辑
//1st always block, sequential logic, store current state
always @(posedge clk or negedge rst_n)if(!rst_n)cstate <= IDLE;elsecstate <= nstate;always block②：组合逻辑
//2nd always block, combinational logic, decide next state
always @(cstate or wr_req or rd_req)beginnstate = 3'b0;case(cstate)IDLE:if(wr_req)nstate = WR_S1;else if(rd_req)nstate = RD_S1;elsenstate = IDLE;WR_S1:nstate = WR_S2;WR_S2:nstate = IDLE;RD_S1:if(wr_req)nstate = WR_S2;elsenstate = RD_S2;RD_S2:if(wr_req)nstate = WR_S1;elsenstate = IDLE;default:nstate = 3'b0;endcaseend- 注意：
always @（敏感电平信号）需要列举完全，可以用“@*”或者“@（*）”代替；
初始值设置避免组合逻辑条件不全生成latch，但不一定符合设计。
case（表达式）中的表达式为“cstate”，即现态；
阻塞赋值“=”；
default项必须设置，与实际电路一致。
always block③：时序逻辑
//3rd always block, FSM sequential output
- Mealy型写法：
always @(posedge clk or negedge rst_n)if(!rst_n)cmd <= 3'b000;elsecase(cstate)IDLE:if(wr_req)cmd <= 3'b001;else if(rd_req)cmd <= 3'b011;elsecmd <= 3'b000;WR_S1:cmd <= 3'b010;WR_S2:cmd <= 3'b000;RD_S1:if(wr_req)cmd <= 3'b010;elsecmd <= 3'b100;RD_S2:if(wr_req)cmd <= 3'b001;elsecmd <= 3'b000;default:;endcase- 注意：
case（表达式）中的表达式为“cstate”，即现态；
非阻塞赋值“<=”；
default项必须设置。
- Moore型写法：
always @(posedge clk or negedge rst_n)if(!rst_n)cmd <= 3'b000;elsecase(nstate)IDLE: cmd <= 3'b000;WR_S1: cmd <= 3'b001;WR_S2: cmd <= 3'b010;RD_S1: cmd <= 3'b011;RD_S2: cmd <= 3'b100;default:;endcaseendmodule- 注意：
case（表达式）中的表达式为“nstate”，即次态，这里使用nextstate和state的区别在于，当状态跳转时，基于nextstate的输 出是立刻变化的，而基于state输出会延迟一个周期，其他情况都一样，应该根据自己的时序要求，选择用nextstate还是state。
非阻塞赋值“<=”；
default项必须设置。
参考状态机详解，以及三段式状态机的思维陷阱。
