0.前言
本人目前研一在读，学习ＲＯＳ机器人也有半年多了，开此博客决定把ＲＯＳ学习从新捋一遍．目前使用Ubuntu 16.04 + ROS-Ｋinetic。
1.ROS安装
电脑选择这个教程：
ＲＯＳ安装教程
树莓派可以直接下载我的镜像
Ubuntu16.04+Kinetic 用户名：star 密码：123456
安装完成后要测试是否安装正确，运行以下命令：
roscore
出现下面这个样子就算是启动成功了
started roslaunch server http://machine-G7M:46523/
ros_comm version 1.12.14SUMMARY
========PARAMETERS* /rosdistro: kinetic* /rosversion: 1.12.142.ROS开发IDE安装(roboware studio)
百度网盘下载：提取码：c2jk
树莓派是安装不了的，可以拿电脑当主机远程部署开发
下载完成后是deb的包，使用以下命令安装：
sudo dpkg -i roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb
3.创建一个ROS工作空间
选择路径和输入工作空间名称
在src上右击，选择“Add ROS Package”输入包的名称mypackage .
在mypackage上右击，选择“Edit ROS Package Dependencies”,输入“roscpp std_msgs”,代表这个包依赖roscpp和std_msgs。
在mypackage上右击，选择“Add C++ Node”输入myNode,回车。这时src下面出现两个cpp文件，一个myNode_pub,一个myNode_sub。分别修改两个CPP文件节点名称
ros::init(argc, argv, "myNode_pub");
ros::init(argc, argv, "myNode_sub");
然后点击左上角小锤子右边的下拉菜单，选择Debug。点击绿色小锤子进行build。构建完成后界面。
选择terminal，右上角的加号可以新建终端，这里需要3个终端，
分别运行：
roscore #启动rossource devel/setup.bash
rosrun mypackage myNode_pubsource devel/setup.bash
rosrun mypackage myNode_sub
可以看到pub节点一直在发送hello world
sub节点一直在接受：I heard: hello world
4.在ros中添加新建自己的类
在mypackage上右击，选择“Add C++ Class”输入类名myclass，回车选择myNode_sub.
然后在myNode_sub.cpp中添加包含文件
#include "myclass.h"
打开CMakeList.txt,把
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS}
#include
# ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
替换为
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS}include/mypackage
# ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
编译通过后就可以写自己需要功能的类的实现了。
5.总结
总体来说，roboware还是比较好用的，新建文件，添加依赖等界面上操作位，对应的cmake文件会自动改变，可以避免自己配置出现的低级错误。但是在使用过程中发现这个软件还有一些bug。有些文件新建后不能更新到工程目录下，需要重新启动才可以。类的添加后cmake文件中与头文件相关的内容不会自动更新，需要手动更改等。
