背景

在yolo v5 中有很多策略包：
1）增大模型感受野：SPP、ASPP等
2）引入注意力机制：SE、SAM
3）特征集成：PAN，BiFPN
4）激活函数改进：Swish、Mish
5）后处理方法改进：soft NMS、DIoU NMS

yolo v4 中的空间金字塔池化(Space Pyramid Pool, SPP)模块和路径聚合网络(Path Aggregation Network, PANet)的结构

yolo v4 颈部网络采用了空间金字塔池化(Space Pyramid Pool, SPP)模块和路径聚合网络(Path Aggregation Network, PANet)的结构。

主要是用于对特征进行融合。SPP网络作为Neck的附加模块，采用四种不同尺度的最大化操作：1×1，5×5，9×9，13×13，对上层输出的feature map进行处理，再将不同尺度的特征图进行Concat操作。该模块显著的增加了主干特征的接收范围，并且将上下文特征信息分离出来。

FPN+PAN结构，FPN是自顶向下，将高层的特征通过上采用的方式进行传递融合，得到进行预测的特征图。而Neck这部分，除了FPN外，还在此基础上添加了一个自底向上的特征金字塔，其中包含两个PAN结构。避免了在传递的过程中出现信息丢失的问题，提高了网络预测的准确性。

1.2 SPPnet

卷积神经网络(CNN)通常由卷积层和全连接层组成。卷积层不需要输入数据的大小。然而，第一个完全连接的层要求输入大小必须是固定的。以VGG网络16为例，其输入大小固定为224×224，这在一定程度上限制了模型的泛化性能和应用场景。

SPP结构是在CSPDarknet53最后一个特征层之后，在对最后一个特征层进行三次卷积后，用四个不同尺寸的最大池化进行处理，四个不同尺寸的池化核大小分别为13x13、9x9、5x5、1x1。YOLOv4中通过添加SPP结构，增大感受野，分离出最重要的上下文特征，并且不会降低检测速度。

1.3 CSPNet 易于实现，且具有很好的通用性，可以构造在 ResNet、ResNeXt和 DenseNet等 网 络体系中。CSPDar knet53是在 Darknet53基础上，参考了CSPNet，其主干主要包括五个CSP模块。CSP模块先是将特征图分成两部分，一个部分是Resblock的结构，分别迭代1，2，8，8，4次，另一个部分是经过少量操作的残差边，最后进行通道叠加操作，主要目的是能够实现更丰富的梯度组合，同时减少计算量，用于解决需要大量推理计算的问题。

1.4 PANet

PANet的概念在Mask R-CNN中也存在。PANet是对特征金字塔网络(Feature Pyramid Network, FPN)的进一步改进。FPNet采用的是自顶向下的传输模式，将高层特征传入下层。因此底层的特征无法对高层特征产生影响。并且在FPNet的这种传输模式中，顶部的信息传入底部是逐层传输的，这也导致了计算量增大，所以提出了PANet来解决这一问题。

在PANet中引入了自底层向顶层向上传播信息的增强结构路径，避免了在传递过程中部分信息丢失的问题，并使得底层的信息更容易到达高层顶部。在加入了PANet后，在进行从顶层向下层的特征融合后，再进行自下层向顶层的特征融合，这样的特征传递方式穿越的特征图数量得到了大大的减少，因此减少了计算量。

SPP 模块

之前有个文章《3分钟理解Spatial Pyramid Pooling层 (SPP层)》，今天就论文看看具体情况。

这次是转载文章（3）SPP-Net：精进特征提取 + 开拓多尺度训练

论文：Spatial Pyramid Pooling in Deep Convolutional Networks for Visual Recognition 2015年

Abstract

现有的（传统的） CNNs 由于有全连接层所以必须需要固定输入图片的尺寸，比如 224 × 224 。本文为传统的网络结构增加了一个池化策略，即空间金字塔池化，spatial pyramid pooling，来突破全连接层对整个网络输入图像的约束。无论输入图像的尺寸是多少，SPP-Net 能够产生一个固定长度的特征向量，且能够适应形变，在分类和物体检测任务中都有很好的表现（妈妈再也不用担心我训练网络要被动地特意去 crop 或者 warp 啦～当然你还是可以主动选择用这个来做 data augmentation）。

和“前辈” RCNN 有哪些异同？相同点就是 pipeline 仍然是“缝合怪”，区域推荐 + 特征提取 + 分类 + 候选框回归 4 个部分每个部分都各干各的，散装的，拼在一块儿而已。而最后分类和候选框回归更是一模一样。

上面主要简单说相同点，现在重点说下提升。上一篇也有提过，RCNN 使用 Selective Search 提取了 2000 个 region proposal 之后，是使用 CNN 遍历这 2000 个 region分别依次提取特征的。这里肯定就限制了它的速度，而且还必须把各个对应的 region 强行 resize 送到 CNN 中，进一步约束了特征提取的效果（可能存在很多失真的情况），而且前面遍历 2000 也限制了后面使用更加复杂的特征提取方法（因为会更慢）。而 SPP-Net 中在这个部分的改进是，拿到 2000 个 region proposal 之后，CNN 提取特征是一起提取的，就是遍历全图一次，然后具体到针对某个 region 做分类的时候，映射到全图的 feature map 上拿这个 region 对应的那部分特征图（爱多大就多大无所谓，因为有空间金字塔池化可以拿到固定长度特征向量嘛），拿到这个 region 固定长度特征了再做分类就好了。

还有别的新颖的地方吗？应该是空间金字塔池化带来的多尺度训练神经网络的方法，通过将图片划分成一些尺寸等级，逐一替换尺寸等级来训练网络。

Introduction

传统 CNN 网络可以大致分为卷积和全连接两部分，其中卷积层是不挑输入图像尺寸的，完全是全连接的存在，才导致整个网络必须固定输入图像的大小。

空间金字塔池化原本就存在，是一种传统图像处理方法理论，算是一种词袋模型的拓展。它把图像的特征分成了不同的粒度有粗有细，组合在一起输出（相比单一尺度的特征要更能表达/代表原图）。

空间金字塔池化的加入，使得模型在预测/测试时可以不限定输入图像的大小，同时在训练阶段，也允许模型实现多尺度训练，这一点很有利于增强尺度不变性并降低过拟合的风险。

Deep Networks with Spatial Paramid Pooling

Convolutional Layers and Feature Maps, 按照 AlexNet 网络架构来讲，一共可以算作 7 层 = 5 层 卷积 + 2 层全连接，后面会根据情况跟上 N + 1 类的 softmax。卷积之后生成的通道图就是 feature map。
The Spatial Pyramid Pooling Layer

与已有的网络模型中的 pooling 相比，空间金字塔池化不会受 feature map 的大小影响，是按照 4 bin 16 bin 这样确定的，而不是根据 pooling 层中的 stride 来确定的。

SPP-Net 用空间金字塔池化替代掉了 AlexNet 中最后一个卷积输出的 feature map 后面紧跟的 pool5，意思就是用的 conv5 的 feature map，论文用的最大池化。（插播：表格结构识别里面网格池化跟 SPP-Net 有点像）

这个在多个尺度的图像上提取特征 SIFT 也用得很 6 了。

Training the Network

这里本来应该是随机输入尺寸变化的图像来训练网络，但是考虑到高效地利用 GPU 计算资源，最好还是同样尺寸的一起训练。

关于训练多尺度，论文此方面的工作也是逐步展开的（猫猫祟祟），先是固定输入 224 × 224，增加了三个变化尺寸的普通 pooling 层，发现 OK；然后直接变数据训练了另外一个一模一样的网络，OK。然后决定变换训练阶段只训练一个网络，每次变换输入图像的尺寸的时候，都保留之前的训练参数。

其实这里我觉得不是很好吧，就是每次完全替换尺度，按照我自己的理解应该是随机混着来最好，只不过确实没法高效利用 GPU 训练 batch 了，不能用 batch 的话，如果每次一张就更新，也是有可能比较震荡的，左右为难。

SPP-Net for Image Classification

SPP-Net 其实并不绑定任何形式 CNN，它的特性是独立的；
多层空间池化能提升模型性能，而且论文做了实验，证明并不是简单地因为多尺度进行空间金字塔池化参数更多，而是因为更多尺度能拿到“更好”的特征；
多尺度训练能提升模型性能，这个原因我觉得和上面一条有共性，也就是这样训练能帮助网络拿到更好的特征。

SPP-Net for Object Detection

前面已经提炼过这部分重点了，重点就是在 R-CNN 的基础上改进了提取所有 region proposal 特征的方式，不再是每个 region 单独跑一遍 CNN，而是在全图范围内一遍 CNN 提取特征，然后根据特定的某个 region 映射在 feature map 上获取仅该 region 对应的那部分feature map，然后再通过空间金字塔池化获取固定长度的特征向量，再送到二分类 SVM 做分类，再做框回归。

Detection Algorithm

用的空间金字塔池化是 4-level 的，每个通道上 1 × 1，2 × 2，3 × 3，6 × 6 一共 50 bins，如果你有 256 个通道，那就是每个 region 对应的 window 会生成 256 × 50 = 12800 维表征，这个向量再送到全连接。再单独训练 SVM 来分类。

多尺度训练时，resize 图片，使得图片的短边在尺度集合中，min(w,h)=s∈S={480,576,688,864,1200}。

Trick：把原图 resize 到多个尺度然后送进网络计算各个尺度的 conv5 特征，怎么用呢？（1）是把这些特征组合起来，然后逐个通道的做池化，（2）是发现选择原图中这个 region 分辨率最接近 224 × 224 的就可以。如果刚刚提到的多尺度足够“多”并且 region 对应的 window 足够“方”，上面两种方案比较接近。

小声逼逼，其实这里我也没太理解哦，为啥 224 × 224 的最好啊，难道多尺度训练之前也是有 224 × 224 预训练参数的？不然的话各个尺度如果都是比较均匀训练的，凭什么就是 224 呢，而不是个别的某个尺寸。

SPP-Net 微调了（仅仅微调了）空间金字塔池化之后的全连接，也就是从拿到了固定长度的特征之后。至于为啥不一起微调空间金字塔池化层以前的卷积层，还被后面 Fast R-CNN 点名 cue 了。

Implementation of Pooling Bins, 如果 feature map（可以是全图的，也可以是某个 region 对应的提出来的）尺寸为 w 和 h。如果某个 level 的金字塔要将这个 w × h 的 feature map 映射成 n × n 个 bins。那么第 i 行 第 j 列的 bin 在 feature map 上对应的坐标横向范围是$[\lfloor \frac{i-1}{n}\cdot w\rfloor ,\lceil \frac{i}{n}\cdot w\rceil ]$,纵向范围是 $[\lfloor \frac{j-1}{n}\cdot h\rfloor ,\lceil \frac{j}{n}\cdot h\rceil ]$，好像也没啥好说的，注意范围界限和开闭区间就好了。

Mapping a Window to Feature Maps, 这里说些细节。卷积这一大块中每层都有卷积核的大小、padding 的大小和方式、stride 的大小。所以，初始的输入图中对应某个区域的位置（论文这部分一直叫它 window 了），经过了若干层卷积之后，落在此时的 feature map 上位置和大小是会变的。幸运的是，可以通过中间卷积层的各个参数，求解出这种映射。

一般来说，经过几层卷积之后 feature map 的尺寸相比初始输入图来说会明显变小。此时，在 feature map 上选中某一点暂且叫 P ′ ( x ′ , y ′ ) P’(x’, y’) P′(x′,y′)，它在此前的几层卷积上都是有不同的感受野大小的。

如果卷积核的尺寸横纵方向是一致的，那么感受野就是正方形（除非遇到边界）。

如果所有的卷积 stride 都为 1，padding 是 same 模式（有点串戏突然用框架里面的词汇来讲，总之就是按照 kernel 大小补边），那么feature map 上的点 P’ 以及它在前面几层的感受野的中心 P 坐标是完全一致的。

如果 stride 不全都为 1，而 padding 仍然是 same，那么feature map 上 P’ 点与其对应初始输入图上的感受野中心 P(x,y) 之间就有映射关系$(x,y)=(S\cdot x^{\prime },S\cdot y^{\prime })$，其中这个 S 是前面几层 stride 的累乘。

但是回到这篇论文目标检测算法中的对应任务上来，我们需要计算 Selective Search 提的候选框（这是在原图上的）的 特征（在 feature map 上），所以不是要从 feature map 映射回原图，而是从原图映射到 feature map，即 P 到 P’。论文选取原图 region 对应的左上和右下两个角点，通过计算两个角点在 feature map 上的映射点，来计算原图 region 对应 feature map 上的坐标范围。不过左上和右下的具体映射方式略有不同，一个是向下取整再加 1，一个是向上取整再减 1，这个根本原因在于卷积实际计算中的细节。

左上：$x^{\prime }=\lfloor \frac{x}{S}\rfloor +1x\prime =\lfloor Sx\rfloor +1$
右下：$x^{\prime }=\lceil \frac{x}{S}\rceil -1x\prime =\lceil Sx\rceil -1$

记忆这种向上向下加加减减的太不靠谱了，时间长了我也记不住，我也不想长时间回来看不断增加记忆，又不是什么基础知识了没必要印在 DNA 里。所以我们按照极端个例来理解就行了。

就把左上角点当做原图中左上角即 (0, 0) 卷积一次，只要有 padding same，这个点卷积操作之后必然落在(1, 1)，因为 feature map 上 (0, 0) 的位置你得对应 padding 啊，不然怎么 same，这就必得对应 +1 了；

而右下角点也取极端，就按照原图中右下点来算，padding 是 same 的情况下，一次卷积之后的尺寸就是 $\lceil \frac{l}{s}\rceil$，就看是 w 方向还是 h 方向了，那你这个点映射到 feature map 既不能跑到图外面去，也不能去别的地儿呆了，就得蹲在 feature map 右下角啊，还能去哪儿，所以就是 $\lceil \frac{x}{S}\rceil -1$（下标从 0 开始啊）。

写到这里，我又想精分扮演一下杠精了23333。

R-CNN 不是说 CNN feature map 对应原图对不上吗？咋 SPP-Net 用上了这个映射？不是映射不准吗？

emmm 其实这里是有规模缩放的，从原图映射到 feature map 取特征的误差是相对较小的，因为 SPP-Net 这里也只是按照感受野中心点映射而已，重点在于取特征，只要能取到表征原图 region 部分的特征就行；而根据 feature map 根据感受野的整个规模映射回去原图误差可大了去了，而且你这么做的目的是为了定位区域的位置边界等蛮细节的信息，这么大误差是容忍不了的。

再说回来，SPP-Net 和 RCNN 的整体大的 pipeline 是完全一致的，四大块：区域推荐 + 特征提取 + 分类器 + 回归器，其中只有特征提取有变化而已，也就是 SPP-Net 只用了映射关系从比较确切的 region proposal 拿其 feature map 上的对应特征，别无其他。它仍然使用 Selective Search 做区域推荐，仍然单独训练二分类 SVM 做分类，仍然训练回归器微调 BoundingBox。

参考

https://www.fx361.com/page/2021/1217/11400445.shtml
https://blog.csdn.net/Abandon_first/article/details/117021640