UWB 三边测量定位原理及最小二乘法和三角形质心法的应用—通俗解析

本人二线城市小程序员一枚，这段时间因为公司的原因，开始研究UWB，定位原理部分花了三整天看CSDN上的各种文章，零零散散，大多是讲的某一部分的原理，没有能给串联起来的。
把学习过程中一些心得分享给大家。

关系架构

把我自己整理的关系架构贴上

三边测量定位-理想模型

对于理想模型（三个圆交于一点）的求定位点坐标就不必赘述了，好多讲解的文章里已经说得很明白了。

喂，等等，不会有人不知道啥是三个圆吧？？？？
就是下图说的以基站为圆心，以测距结果为半径画圆，三个基站可以画出三个圆，理论上三个圆的交点就应该是所求的定位点。