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1.安装标定功能包

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-camera-calibration

2.启动相机

打开一个终端，运行：

cd 自己安装相机的工作空间
source devel/setup.bash
roslaunch astra_camera astrapro.launch

再打开一个新终端，运行：

rviz

出现界面如下：

分别添加RGB和深度图像的topic，点击Add，然后点击By topic，添加对应的话题即可，操作如下：


这样就会显示RGB和深度图像了。

3.开始标定

打开一个新终端，运行：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x6 --square 0.024 image:=/camera/rgb/image_raw

参数解释：
(1) size指的是：棋盘格内部的角点的行列数（注意：不是棋盘格的行列数，理论上来说，角点行列数=棋盘格行列数-1)；
(2) square 是棋盘格每个格子的边长，单位m（可以自己用尺子量一下）；
(3) image是图像话题名称，通常为/camera/rgb/image_raw。

标定所用的棋盘格文件——棋盘格文件.pdf

具体操作：
(1) 用棋盘格对准相机。在GUI屏幕的右侧，可以看到一个标有X、Y、Size和Skew的条形控件。这是校准的进展状态，都以绿色填满意味着校准完成。在校准过程中需要将棋盘对着相机朝着左/ 右/上/下/前/后移动，还需要倾斜棋盘。
(2) 所有进度条变为绿色，CALIBRATE按钮由灰色变成深绿色，则标定完成，点击CALIBRATE，
(3) 点击一下后，界面会卡住，此时不要做任何操作，直到运行标定程序的终端输出标定的结果。
(4) 有标定结果出来后，点击标定界面的SAVE按钮，再点commit按钮，标定结果保存在/tmp/calibrationdata.tar.gz这个压缩包中，到这里彩色相机的标定就结束了，关闭标定程序。

最后把标记结果放入主目录中：

cp -r /tmp/calibrationdata.tar.gz /home/guo/

完结撒花！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！