在文档《SDK安装及升级使用说明》中有对linux+liteos异构多系统的烧写有介绍。这里对其中的一些注意的地方记录以下，以备查验。
由于我的目标是要搭建一个ISP调试环境，就是使用海思的ittp_stream工具能够连接上开发板，并能够实时查看摄像头的视频。
首先要编译在A53UP上运行的liteos，根据文档《图像质量调试工具使用指南》的1.2.5上的内容，编译带有pq_stream的liteos镜像文件pq_sample.bin文件。
“进入工具发布包”中的pq_sample目录，应该指的是Hi3559AV100_PQ_V2.0.3.0_AMP.tgz这个压缩文件中的pq_sample目录。在Hi3559AV100_PQ_V2.0.3.0_SMP.tgz中没有这个目录。
这里的pq_sample.bin
将发布包中的configs和config.cfg打包到Linux的rootfs的镜像中。
接下来就是按照SDK的安装升级使用说明中的方法烧写上文中新打包包含configs和config.cfg的rootfs，以及编译好包含pq_stream的pq_sample.bin。
烧写rootfs需注意的是文件的大小不一样，所以固件在flash中的偏移也是需要从新计算的。将pq_sample.bin代替samp_vio.bin烧写到flash中。然后就可以重启系统：reset。
重启系统后加载ko，运行sharefs&作为后台程序。
现在进入liteos端运行pq_stream和pq_control，海思的文档提供了使用telnet的方法，但是我这里在telnet下面执行virt-tty a53会出现请输入密码的提示。所以采用在Linux系统的串口终端执行virt-tty a53.顺利进入liteos：
/mnt #
/mnt # virt-tty a53
********Hello Huawei LiteOS********
version : Huawei LiteOS V200R002C00B063
open-version : Huawei LiteOS 3.0.7
build data : Sep 30 2019 16:51:01
**********************************
osAppInit
ipcm init ...
<ipcm> ##message recv thread run
<ipcm> ipcm detecting thread running!
sharefs init ...
virt tty init ...
uart init ...
Huawei LiteOS # random dev init ...
mem dev init ...
porc fs init ...
Mount procfs finished.
spi bus init ...
i2c bus init ...
gpio init ...
g_sys_mem_addr_end=0x0x4f000000,
Date:Oct 9 2019.
Time:11:31:38.
osal_proc_mkdir - parent is NULL! proc=0x4662ee90
mmz_start=0x90000000, mmz_size=0xb00
mmz param= anonymous,0,0x90000000,2816M
<6>Hisilicon Media Memory Zone Manager
load sys.ko for Hi3559AV100...OK!
load region.ko for Hi3559AV100...OK!
load gdc.ko for Hi3559AV100...OK!
load vgs.ko for Hi3559AV100...OK!
load dis.ko for Hi3559AV100...OK!
load vi.ko for Hi3559AV100...OK !
ISP Mod init!
load vpss.ko for Hi3559AV100...OK!
load avs.ko for Hi3559AV100...OK!
load vo.ko for Hi3559AV100...OK!
load rc.ko for Hi3559AV100...OK!
load venc.ko for Hi3559AV100...OK!
load chnl.ko for Hi3559AV100...OK!
load vedu.ko for Hi3559AV100...OK!
load h264e.ko for Hi3559AV100...OK!
load h265e.ko for Hi3559AV100...OK!
load jpege.ko for Hi3559AV100...OK!
load jpegd.ko ....OK!
load vdec.ko ....OK
load dpu_rect.ko for Hi3559AV100...OK!
load dpu_match.ko for Hi3559AV100...OK!
load hi_piris.ko OK!!
Fail to attach client!
load hi_mipi driver successful!
load mipi_tx driver successful!
SDK init ok...
Huawei LiteOS #
Huawei LiteOS #
Huawei LiteOS #
在A53的liteos端依次执行pq_stream imx334和pq_control。执行完后ctrl+c退出liteos进入到Linux终端，执行./HiIspTool.sh -a，运行stream和control进程。
正常执行完上述过程后，开发板上的服务应该都运行起来了，这时按照《图像质量调试工具使用指南》中使用上位机ITTP_Stream连接上开发板就可以看到实时图传了。就是图像延时太大，还需要分析原因。
以下是具体的调试拓扑和业务分布
调试拓扑图：
多核系统方案异构系统业务部署：
