必要的名词解释
开始截止时间：某个任务必须在某个时间之前开始执行
实时调度算法的分类
根据实时任务性质分类
- 硬实时调度算法：即任务必须在确定的时间内完成
- 软实时调度算法：即大部分任务必须在确定的时间内完成
根据调度方式分类
关于抢占式和非抢占式的定义这里不讲解
- 非抢占式
- 抢占式
最早截止时间优先算法
EDF（Earliest DeadLine First）
这个算法的含义就是，谁完成任务的截止时间早，谁就先执行。好比我们在排队买票的时
候，经常出现有人说，不好意思，我赶时间让我先。
EDF在非抢占式调度方式的应用
我们通过一个例子来讲解（t 是时间轴）
- 首先任务 1 先到达并且执行任务
- 在任务 1 执行的过程中，任务 2，3 到达。也就是任务 1 执行完时，有任务 2，3 等待被执行
- 比较任务 2，3 的截止时间，也就是最上面的开始截止时间，可得到，任务 3 先执行
- 同样的分析方式，可以得出任务 4 先于任务 2 执行
- 所以执行顺序是 1，3，4，2
EDF在抢占式调度方式的应用
我们通过一个例子来讲解
首先，该图的二，三行是为了说明常用的优先级调度不能适用于实时系统，这里不细说，可以不用管，我们直接观察第一行和最后一行。
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在 t = 0 时，A1 和 B1 同时到达。此时比较二者的截止时间（最后期限），可以看出 A1 的截止时间早，所以 A1 先运行。
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A1 执行 10ms 后因为 A2 还没有到，所以不存在比较，直接切换 B1 执行。
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当 B1 执行了 10ms 后，A2 到达，比较二者的截止时间，A2 先于 B1。所以A2 抢占处理机，B1 中断。
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此后的调度方式按照上面的分析即可完成
EDF 在抢占式和非抢占式的区别就是，抢占式就是，当新任务 A 来到的时 候，如果 A 的截止时间比正在执行的任务 B 的截止时间提前，那么就中断 B ，抢夺处理机控制权，转而运行 A。
最低松弛度优先算法
LLF（Least Laxity First）
这个算法的思想就是，根据任务的紧急程度判断。任务越紧急，松弛度就越低，优先级就越高
松弛度 = 必须完成的时间 - 本身运行时间 - 当前时间
先举一个下例子。比如此时时间轴为 0ms，任务 A 和 B 同时到达，需要确定先执行哪个任务。
任务 A 需要在 200ms 这个时刻（或之前）完成，而 A 本身要运行 100ms。所以 A 的松弛度就是 200 - 100 - 0 = 100ms。
此时还有一个任务 B ，必须在 400ms 时刻（或者之前）完成，本身需要运行 150ms，所以松弛度为 400 - 150 - 0 = 250
所以，松弛度低（任务越紧急）先执行。
下面给出一个测试，如果大家掌握了上面的思想就可以轻松完成
假如一个实时系统中有两个周期性实时任务 A 和 B，任务 A 每 20ms 运行一次，一次运行 10ms 。
任务 B 每 50ms 运行一次，一次运行 25ms。
通过观察下图，画出 A 和 B 在 LLF 算法下的调度时间轴图。
下面给出答案
完！
