相机标定系列（三）利用matlab进行相机标定

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前言

matlab的应用程序中含有对双目相机和单目相机的标定工具箱，能够获得相机的内、外参数以及畸变参数等。在理解了相机成像和单应矩阵的原理后，使用matlab应用程序对相机进行标定时理解起来会很轻松。

一、棋盘格图像的采集

1、棋盘格的来源：可以网上搜索棋盘格的图片，然后出来，把它贴在一个纸板上，作为标定板,注意纸板一定要平整。如果经常使用棋盘格，可以去网购一个相机标定板。
2、有了标定板，我们可以调整标定板对相机（单目或双目）的距离和角度，为标定板拍摄一些不同方向的图片，把这些图片放到一个文件中，双目相机的话，左右相机拍摄的图片分开放。 （这里建议相机保持不动，只调整标定板）

二、单目相机标定

注意：在单目相机标定过程中，默认情况下，世界坐标系和相机的相机坐标系是一致的。
在matlab的应用程序中找到Camera Calibration；

进入Camera Calibration；

选择add images，找到你放标定板图片的文件夹，把文件夹中所有的图片选中：

点击打开：

这里的25表示的棋盘格中一个格子的大小是25x25，我的棋盘格每个格子的大小为10x10，这里我会把25改成10，这个要根据你的棋盘格每个格子的大小自己进行修改。
点击确定：

仔细检查左边添加的图片，剔除坐标轴X，Y轴表反或坐标原点选错的图片。
选择三阶切向畸变和斜切：

点击Calibrate，进行相机标定：

右上角是重建平均误差，只要平均误差小于0.5，就可以认为这是相机标定的结果是可靠的。
我们把相机参数导出来，点击 Export Camera Parameters：

点击确定，就可以看到matlab工作区出现了相机参数：

点开这个参数，就可以得到相机的各个参数，

注意：这里得到相机的内参矩阵是被转置的，如果要得到真实的内参矩阵，需要对IntrinsicMatrix进行转置操作。

三、双目相机标定

注意：在双目相机标定过程中，默认情况下，世界坐标系和左相机的相机坐标系是一致的。
matlab中应用程序stereo camera calibrator是用来双目相机标定的，基本步骤和单目相机标定步骤相同，我这边就不做过多解释，直接上过程图了。

上图中，CameraParameters1为左相机的参数，CameraParameters2为右相机的参数。

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