TLD（0）

article/2025/9/22 4:43:37

一、TLD简介以及资源

其实TLD早在去年我就有听说了，之后看了一些视频，感觉很厉害哦。视频如下：

原作者演示的视频：http://www.tudou.com/programs/view/lQ3hPWFSefw/?resourceId=0_03_05_03

其他人做得视频： http://v.youku.com/v_show/id_XNDAzOTkwNzU2.html

之后，这个跟踪算法吵得很热，不过由于一直没研究这一块，所以没怎么接触，但是最近项目需要跟踪的部分，于是开始看TLD算法的东西了，不管怎么样先来认识一些这位大牛，下面是他的简介和TLD的相关资料：

姓名：Zdenek Kalal

国籍：捷克

院校：英国萨里大学

学位：博士

电子邮件：zdenek.kalal@gmail.com

主页：http://info.ee.surrey.ac.uk/Personal/Z.Kalal/index.html

TLD项目：http://info.ee.surrey.ac.uk/Personal/Z.Kalal/tld.html

TLD论文：

1.P-N Learning: Bootstrapping Binary Classifiers by Structural Constraints.CVPR[2010]

2.Tracking-learning-detection.PAMI.2012

TLD的Wiki：https://github.com/zk00006/OpenTLD/wiki

TLD讨论：http://groups.google.com/group/opentld

TLD matlab代码：http://info.ee.surrey.ac.uk/Personal/Z.Kalal/tld.html

TLD matlab代码按照说明：https://github.com/zk00006/OpenTLD/wiki

TLD C++代码：https://github.com/arthurv/OpenTLD

TLD C++代码：http://www.gnebehay.com/tld/

其他的，国内有不少朋友也解读过，下面列举一些：

zouxy09 http://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/7893011

yang_xian521 http://blog.csdn.net/yang_xian521/article/details/7091587

ChenLee_1 http://blog.csdn.net/carson2005/article/details/7647519

http://blog.csdn.net/carson2005/article/details/7647500

TLD视觉跟踪技术解析

二、有个TLD和matlab的配置问题

本人的平台是：XP + matlab2010a +VS2010 + Opencv2.2以上版本

问题1：关于matlab2010a找不到VS2010的编译器问题

答案：见博文vs2010+matlab2010a的那些事

问题2：在运行compile.m文件时的各种问题

配置include和libpath是十分重要的，对于opencv2.2以后的版本，通常会产生一个build的文件夹，如我的opencv2.3.1安装文件，如下：

需要注意的是，上图中3号和4号文件夹，即bin和lib文件，是从我一开始对下载解压后的源文件进行cmake后，得到一个文件夹(如opencv_build231)，之后打开这个文件，里面有一个.sln文件，之后使用VS2010打开，然后分别在Debug和Release两种模式下编译，之后在opencv_build231这个文件夹下就有了bin和lib这两个文件，而这两个文件夹下，又有两个文件夹，即Debug和Release文件夹，如下图所示：

通常，情况下，我都会lib和bin把Debug和Release里面的文件全部都剪切出来，放在一起。之后我们将bin和lib这两个文件夹复制一份到我们已下好的Opencv2.3.1的源文件的中，当然啦，可以把opencv2.3.1源文件放在适当的位置，如我的位置是：D：\opencv\opencv231 ，之后需要我们配置系统环境变量，即将bin下的dll文件至于path路径中，（注意咯，因为我已经把debug和release中的文件都放在一起咯，否则必须将bin下的debug和release都至于path路径下）。

经过上面的步骤后，opencv就可以使用了，当然啦，具体到如vs2010中如何使用opencv，只要将lib至于依赖文件中，在源文件中加入h文件,一般就可以使用了。下面我们开始配置matlab中如何使用opencv了。

首先，在TLD源代码中的compile.m文件，有include和libpath，我们只要设置好路径就OK了，如我使用的opencv2.3.1，于是我配置如下：（这里需要注意的是，是将build（1号文件夹）下的include添加进去，而不是外面的那个include（2号文件夹）文件）

 include = ' -ID:\opencv\opencv231\build\include\opencv\ -ID:\opencv\opencv231\build\include\';libpath = 'D:\opencv\opencv231\lib\';

之后，我们运行compile.m就会成功了，但是接下了问题来了，那就是运行run_TLD.m时，出现如下错误：

??? Unexpected Standard exception from MEX file.
What() is:..\..\..\Documents and Settings\Administrator\My
Documents\Downloads\opencv\modules\core\src\matrix.cpp:1305: error: (-27)
create() called for the missing output arrayError in ==> tldTracking at 30
xFJ    = lk(2,tld.img{I}.input,tld.img{J}.input,xFI,xFI); % track all points by
Lucas-Kanade tracker from frame I to frame J, estimate Forward-Backward error,
and NCC for each pointError in ==> tldProcessFrame at 25
[tBB tConf tValid tld] = tldTracking(tld,tld.bb(:,I-1),I-1,I); % frame-to-frame
tracking (MedianFlow)Error in ==> tldExample at 41tld = tldProcessFrame(tld,i); % process frame iError in ==> run_TLD at 42
[bb,conf] = tldExample(opt);

我通过测验，使用opencv2.3.1和opencv2.4.3中都会出现这样的错误，但是opencv2.4.6竟然没有问题的。后来经过上网一查原来别人也遇到过同一的问题，原来需要修改一下lk.cpp文件的一个地方，那就是：（参考2）

		cvCalcOpticalFlowPyrLK( IMG[J], IMG[I], PYR[J], PYR[I], points[1], points[2], nPts, cvSize(win_size,win_size), Level, 0   , 0, cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER|CV_TERMCRIT_EPS,20,0.03), CV_LKFLOW_INITIAL_GUESSES | CV_LKFLOW_PYR_A_READY | CV_LKFLOW_PYR_B_READY );

只要将上面那句中Level后面的第一个0，改为status就OK了,之后运行就可以了。

通常情况下，只要按我上面的步骤进行，一般不敢出错了。下面我列举一下错误

1...\OpenTLD-master\mex\lk.mexw32': 找不到指定的模块。

答案：这是因为opencv的bin没有配置（参考1）（事实上，我一开始就被这个问题困着，后纠结）

参考1：http://hi.baidu.com/200881503/item/21ee21db970b768a6cce3f72

参考2： http://www.cnblogs.com/moondark/archive/2012/04/12/2444602.html