报错如下:
Make error relocation R_X86_64_32 against `.text’ can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC /usr/local/lib/libccd.a: error adding symbols: Bad value
仔细看一下, 可以发现, 是因为之前安装另一个库引起的, libccd, 因为FCL需要调用这个库, 而我们之前编译libccd的时候, 没有指定编译成PIC形式, 所以现在编译FCL是以动态库的形式, 所以有两种方法解决问题:
- 删除
libccd,重新编译的时候打开PIC选项 - 把
FCL编译成静态库, 也是我用的方法, 不想删了libccd重装
所以这里只展开讲第二种方法, 见谅
先进入fcl的build文件夹，没有就自己建
cd build
打开cmake-gui，没安装的话，用指令sudo apt install cmake-qt-gui安装
然后在设置里面，搜static，看到FCL_STATIC_LIBRARY选项，就打钩，然后先点界面左下角的configure，后点geneate, 然后就可以退出了, 界面如下图所示. 可以看到中间有一个FCL_STATIC_LIBRARY的选项，一开始是没有打钩的，这里我已经点了
退出cmake-gui后，就回到build文件夹，cmake一下，然后make
这样就成功了
最后再说一句，第一种方法是使FCL可以生成动态库，第二种方法是生成静态库，静态库就是每次编译完会把库文件一并写入程序中，之和的库文件就不需要了，但是弊端是会使程序很冗余。而动态库不会一并写入程序中，而是使用指针的方法，启动程序的时候调用，这样就比较灵活了，弊端就是，依赖外部环境，如果换个PC端，可能就要重新配环境了。自己衡量吧，兄dei们。
有不正确的地方，欢迎指出，多多交流学习。
References:
- https://github.com/flexible-collision-library/fcl/issues/226
- https://github.com/flexible-collision-library/fcl
