在使用pixhawk的时候有时候在无人机上不方便搭载处理器，这个时候进行外部控制。或者QGC有线方式连接无人机不方便的时候就需要通过WiFi来连接了。
使用ESP8266模块为pixhawk添加WiFi功能，然后通过TCP/IP连接。

前期准备

ESP8266模块淘宝上很多，但是一般都是需要3.3v供电的，飞控是5v输出的，可以通过接电阻分压的方式实现，也有5v的模块。我用的是下面这一种。

刷固件

安装刷固件软件

刷固件使用一个esptool的工具

sudo -H pip install esptool

进入刷固件模式

如果买的其他ESP8266模块要把GPIO-0引脚拉低，CH_PD拉高才可以进入刷固件模式。如果是上面这种带USB口的直接插上就可以了。

下载固件

对于固件有两个版本，分别是MAVLink V2和MAVLink V1，下载地址如下：
MAVLink V2下载地址
MAVLink V1下载地址

刷固件

运行完成过后输入下面的命令就可以刷固件了。

esptool.py --baud 921600 --port /dev/ttyUSB0 write_flash 0x00000 firmware-1.2.2.bin

可能需要改的地方就是那个端口要改成你电脑上WiFi模块的端口，后面的文件也是改为你下载的文件。

使用

接线

用飞控上的串口接上就可以。VIN引脚接飞控的vcc，GND接飞控上的GND，TX引脚接飞控的RX，RX引脚接飞控的TX。

飞控参数更改

接好后然后在飞控上把参数SYS_COMPANION改为 ESP8266 (921600 baud, 8N1)保存。

使用方法

固件刷好过后WiFi模块默认的信息如下。
WiFi名字为PixRacer。密码为pixracer，电脑连接到WiFi，打开 QGC就会自动的连接上。mavros的fcu_url改为tcp相应的参数就可以使用了。

如果要更改参数设置可以在下面这个网站更改设置界面
可以在里面进行各种设置，WiFi模块可以工作在路由器模式（AccessPoint ）也可以工作在连接到路由器模式（Station），这个根据自己的需求进行设置。还有其它的波特率和端口的一些设置。还可以在线进行固件的升级。