～　这篇博客是本人的第一篇博文，我将对自己的研究内容做一下简要的梳理，也欢迎感兴趣的小伙伴和我一起讨论。

～　我是一名工科硕士，本科就读于北京理工大学宇航学院，硕士期间申请硕博连读继续攻读博士学位。我将会在2020年下半年入学，预计2024年夏天毕业（如果没有延期的话，哈哈希望如此）。本人在博士期间的研究方向为多航天器协同交会对接及轨道设计（大致这个方向，后期会深入研究继续更正）。

图1. 无人机轨迹规划示意图

～　本人硕士阶段研究的内容是无人机轨迹规划问题（如图1）。我主要从以下几个方面开启了我的研究之路（按时间顺序发展）：
～　首先，通过查阅文献来找到当前研究方向的“热点”与“痛点”。所谓“热点”，即是当前主流研究关注什么问题，用过什么方法，效果怎么样。其次，所谓“痛点”，就是这些方法的不足之处，罗列总结。

～　一般来讲（本人所认知的），很多科研大牛（工科类）基本可分为如下两类：一是一类方法应用于不同对象；二是同一个对象被应用于各类方法。当然，本人作为一名刚刚入门的科研小白，仅仅尝试了几种方法应用于我所研究的对象——无人机。那么就自然地引出了下一步，着重选择方法并进行有效率地“复现＂。所谓＂复现＂，就是说将别人论文上的东西重新做一遍。很多人觉得既然论文上已经存在的东西，又何必大费周章地再做一遍？实则不然，有很多论文的算例与仿真部分着重谈了自己的算法有多么多么好，恰恰关键的缺点部分一带而过，咱们要做的就是把这个缺点挖掘出来，进而改进，这是非常重要的。提到”复现“，那么我科研中的下一步就被引出——做项目。

～　“做项目”（这是大多同学一定会经历的），之所以很多同学习惯叫自己的导师为”老板“，就是因为导师给你项目做的同时，又给你发点劳务费，所以成了你的“老板”。言归正传，很多时候做项目需要用到现有的方法，而且往往最后还要乙方提供代码（一般为Ｃ或Ｃ＋＋）。因此，做项目成了我复现文章的原动力，经过了一个项目的洗礼，我复现了无人机轨迹规划领域的几个经典方法以及几篇高质量论文中的算法。实际上，复现的过程比读论文的过程收获的东西更多，尤其当你亲手编写代码时，里面的原理你非常清楚。”复现“绝对是精读文章的好手段，但是”复现“花费的时间通常会很长，因此大家还需要自己权衡。

图２. 多无人机协同轨迹规划示意图

～　经过大量的阅读文献和项目经历，我逐渐地搞清楚我想要继续开展研究的方向。综合来看，硕士两年研究时间主要研究投入在了凸优化与模型预测控制（这两部分内容，我会在后面的博文中为大家介绍），研究的对象也从单架无人机扩展到了多架无人机协同（图２），还有无人机与无人车之间协同（图３），障碍物类型也从简单的圆形变为不规则的障碍物等等。

图３. 无人机与无人车协同示意图

～　下一步，在逐渐积累了一些研究成果之后，就准备着手撰写论文了。对于我这种从小语文就不好的人来讲，一开始写论文好痛苦，但逐渐地也习惯了这种生活。”读文献－推导公式－编写代码－调ｂｕｇ－写论文“，当然，这其中各个环节之间存在闭环关系。经过了研一下班学期到研二上学期的刻苦研究，终于能够将自己的成果转化为论文了。截止目前，已发表一篇ＥＩ会议（第一作者），一篇中文（通讯作者）。另外手中还有两篇没有修改完的英文论文（打算投ＳＣＩ，希望能够被期刊接收吧）。

～　硕士期间的基本情况就是这些。当然，除了做项目，搞研究与写论文外，还有课程学分需要去修，另外很多课余活动也是值得去体验的。此外，我博士方向的研究对象和硕士期间针对的研究对象并不一致，可能需要我从头开始搞起，或者我现有的方法也可以迁移，我还没有开展仔细地研究。在后面我会将我的硕士期间的研究成果放在上面和大家分享，也会和大家分享我未来所学的内容，共同讨论！感谢阅读！

另外，祈祷此次疫情赶快结束，国家各个方面早日恢复正常状态，广大高校的学生能够早日归校，享受知识与科研所带来的乐趣！