应用方案供应商：千寻RTK

应用平台架构：高通801平台、A311D平台、海思平台（hisi3559A/C）

RTK定位原理个人领悟：

1、GPS定位的基础上，由于大气中电离层等额外因素的影响，导致实际GPS时间等信息有误差，间接的导致GPS定位有误差；

2、无人机应用过程中需要精准定位，所以rtk技术的应用可以减少GPS定位所带来的误差；

3、RTK定义：RTK（Real - time kinematic，实时动态）载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。

4、应用的大致原理：（俗语简介，实际应用算法需要深究）

     ①rtk模块通过gps接收相关的位置信息发送给手机app，利用手机的网络可寻找出附近最近的基站；

     ②基站接收rtk模块的绝对位置信息，可以计算出RTK模块的相对位置信息以及地理位置偏差；

     ③基站将这种偏差发送给rtk模块，偏差的数据也就是rtcm数据

     ④RTK模块利用RTCM数据与gps定位信息，做差分算法，去除位置误差，计算出精准位置信息；

     ⑤对于定向信息，应用2个RTK模块就能计算出相对位置方向；

高通801：

1、基于核间通信的交互方式：

     ①A核心通过串口接收gga数据，利用核间通信传送至B核心，B核心接收数据后通过nps传输至地面端APP；

     ②App接收gga数据后处理获得rtcm数据，通过nps传输至801 B核心，B核心通过核间通信传输至A核心，A核心通过串口发送至rtk模块；

2、核间通信的参考demo：

     git@172.16.63.144:platformgroup/qualcomm801/applications/lfld.git

A311D:

1、基于串口透传的交互方式：

     ①A311D通过串口接收gga数据发送给APP

     ②A311D接收APP发送的rtcm数据转发给rtk模块进行；

2、透传转发的参考demo：

     git@172.16.63.144:platformgroup/gdu/rtk.git

3、A311D的F9P方案：

     ①F9P方案将GGA数据与其他数据混合在一次通过串口发送至A311D平台；

     ②通过文档查阅说明得知，gga数据有个固定的开头和结尾，如图：    

 

        方法一：

        通过串口按照一个字节一个字节的数据进行接收，查找固定的头数据和尾数据，进行组包发出；

        方法二：

        参照飞控方案，做个串口fifo，串口不断的读取数据至fifo中，然后从fifo的另一端查找头和尾巴，进行组包发出；（环形队列的fifo）

hisi3559A/C：

方案架构逻辑同A311D保持一致；