纪念一下，辛苦了一天多，终于找出来了，经过网上的资料反向推出结构。

博主需要通过机器人的实时位置来进行计算。从网上查阅得知nav_msgs/Odometry消息中存储机器人的位置和速度估计等。

下面展示一下操作流程：

1.首先通过  rostopic list 获得当前正在进行的话题，下面是我的当前活动话题

2. 然后用  rostopic info 相应话题         来获取关于话题的信息，包含订阅者、发布者、消息类型等。 

关于这个Type:放在pythonry代码里面是需要从nav_msgs.msg格式的消息中导入Odometry这个模块

3.接着通过   rosmsg show TYPE（我的是nav_msgs/Odometry）      可以获知消息的结构类型  

4.信息的数据结构类似于结构体。粗浅的说，顶格的是Odometry下的第一级，然后缩进下面的是第二级。根据我推测应该是这个意思，还望各位大神指教。 

这是我的python代码打印信息结果： 

附： 

 在py中还需导入如下模块

from  nav_msgs.msg  import Odometry

获取：

var=rospy.wait_for_message('/odom',Odometry,timeout=5)         #(topic,topic_type,timeout)

 打印：

print（var.pose.pose.position.x）

很是兴奋，希望能帮到你们，接着孤独的毕设