PLC调用一个功能块实现与安川机器人通讯。
用最简单的通讯方式---标准以太网通讯来控制安川机器人，实现最全面的功能。开发背景见 屠龙技应用之--安川机器人。
安川机器人无需增加各类Profibus，ethernet/ip，CC-Link等专用网卡，无需修改用户梯形图做专门的映射(增加了专用协议的通讯卡，必须修改用户梯形图，改变映射关系，安川编程的时候才能调用通讯过来的数据)，只需要激活安川机器人控制器自带的以太网口即可跟各类PLC通讯，通讯数据包含读写机器人内部各类型数据，监视机器人运行状态，命令机器人动作等。
可通讯读写数据包含B-字节型，I-整数型，D-双精度型，R-实数型，S-字符型，P-位置型，等，还可读写输入输出变量，如20010，30010等区域。可控制基本的伺服ON，伺服OFF，暂停。
可命令机器人调用用户事先存储的各类子程序，机器人运行过程中可监视机器人的运行状态，如：当前调用的程序名，执行到子程序到第几行，当前机器人的坐标及状态等。
也可以直接发机器人坐标，命令机器人直接到指定的坐标点，支持XYZ基座坐标系及SLURBT轴坐标系。(其它坐标系也可以有)
另有其它功能可开发。
以上一切无须繁琐的编程，仅仅只需要调用一个功能块即可实现。
目前已经测试可连 三菱Q系列PLC，西门子1200/1500系列,AB 1769系列，其它如欧姆龙NX NJ系列开发中，未测试。
此功能块适用于三菱works2编程，通过调用此功能块实现以太网与安川机器人的通讯，此功能块的作用类似高级语言的Dll库文件。
通过调用YaskawaDll功能块，可以实现对安川机器人内部变量的读写，控制机器人伺服ON/OFF,暂停，调用内部程序，命令机器人去位置点，监控机器人状态及当前坐标等。
调用此功能块后，三菱Q PLC和安川机器人之间将不再需要网关，安川机器人机柜不再需要安装CClink，profinet，EIP等卡件，仅需交换机将PLC跟安川机器人内置以太网口连接起来即可，PLC跟安川机器人需处于同一网段，互相之间可以ping连接。
此YaskawaDll功能块基于标准以太网，属于ISO/TCP IP模型中的应用层，故数据优先级低于profinet，与modbus tcp属于同一级别，当网络拥堵时，速度不及profinet，约等于modbus tcp。正常局域网单个功能数据测试刷新周期在10-15ms之间，当以上功能块所有读写数据同时工作时，会延长到85-105ms。功能块内部有数据优先级排序，总体规则：命令>写数据>读数据。没有命令及读数据指令时，自动循环刷新读数据。
测试采用QJ71E71专用模块进行的，部分参数设置如下，如采用Q CPU内置以太网口需修改内部程序。
安川机器人用内部集成的以太网口与PLC通讯，需要进入安川模式，使能以太网功能。测试安川内置以太网口是否开通，可在电脑连接内置CN4网口后，用Ping命令到机器人IP地址，查看是否有返回数据。少数参数须在维护模式下修改，后面会详细的贴出来。
| XYStart | 网络模块的起始XY地址 |
| NetChannelNo | 通道号码，注意用1516两个通道，15为接收，16为发送，程序内定不可互换 |
| RWStart | 通讯开始 |
| RobotProgramStart | 机器人调用子程序开始执行 |
| RobotHoldOn | 机器人暂停，1=暂停，0=取消 |
| RobotServOn | 机器人伺服ON，1=ON，0=off |
| RData1Type | 要读取的数据类型1 |
| RData1StartPos | 要读取的数据起始地址1 |
| RData1Len | 要读取的数据长度1 |
| RData2Type | 要读取的数据类型2 |
| RData2StartPos | 要读取的数据起始地址2 |
| RData2Len | 要读取的数据长度2 |
| RRobotPosType | 要读取的位置数据类型 |
| RData3StartPos | 要读取的位置数据起始地址 |
| RData3Len | 要读取的位置数据长度 |
| WData1Type | 要写入的数据类型1 |
| WData1StartPos | 要写入的数据起始地址1 |
| WData1Len | 要写入的数据长度1 |
| WData1Data | 要写入的数据1 |
| WData2Type | 要写入的数据类型2 |
| WData2StartPos | 要写入的数据起始地址2 |
| WData2Len | 要写入的数据长度2 |
| WData2Data | 要写入的数据2 |
| WRobotPosType | 要写入的位置数据类型 |
| WData3StartPos | 要写入的位置数据起始地址 |
| WData3Len | 要写入的位置数据长度 |
| WData3Data | 要写入的数据3 |
| ProgName | 要设定的机器人子程序名称 |
| SetProgram | 设定子程序命令 |
| Posarry | 位置坐标 |
| GoPos | 命令机器人去到上述位置点 |
| ReadStateEn | 读取机器人状态使能 |
| ReadPosEn | 读取机器人位置使能 |
| ReadProgramEn | 读取机器人当前执行的程序名称及行数使能 |
| Information | 错误等提示信息 |
| NetConnected | 网络连接成功 |
| Error | 错误状态 |
| Circuilttime | 估算的以上选中读写刷新一次的时间ms |
| RData1Done | 读数据1完成 |
| RData1Data | 读数据1内容 |
| RData2Done | 读数据2完成 |
| RData2Data | 读数据2内容 |
| RData3Done | 读位置数据完成 |
| RData3Data | 读位置数据坐标 |
| WData1Done | 写数据1完成 |
| WData2Done | 写数据2完成 |
| WData3Done | 写位置数据3完成 |
| SetProgramDone | 设置子程序完成 |
| GoPosCMDDone | 命令机器人去到位置点执行完成 |
| ReadStateDone | 读机器人当前状态完成 |
| RobotState | 机器人当前状态 |
| ReadPosDone | 读机器人当前坐标完成 |
| RobotCurrentPos | 机器人当前位置 |
| ReadProgramDone | 读机器人当前程序完成 |
| RobotCurrentProgram | 机器人当前程序名及行数 |
