①多主控制。总线空闲时，所有单元都可发送消息，而两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（ID，非地址）决定优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。

②系统柔软性。连接总线的单元，没有类似“地址”的信息，因此，在总线上添加单元时，已连接的其他单元的软硬件和应用层都不需要做改变。

③速度快，距离远。最高1Mbps（距离<40M），最远可达10KM（速率<5Kbps）。

⑤故障封闭功能。CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。

⑥连接节点多。CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

①帧起始。表示数据帧开始的段。

②仲裁段。表示该帧优先级的段。

③控制段。表示数据的字节数及保留位的段。

④数据段。数据的内容，一帧可发送0~8个字节的数据。

⑤CRC段。检查帧的传输错误的段。

⑥ACK段。表示确认正常接收的段。

⑦帧结束。表示数据帧结束的段。

数据帧构成

图中D表示显性电平，R表示隐形电平（下同）。

ID：高位在前，低位在后。

基本ID，禁止高7位都为隐性，即不能：ID=1111111XXXX。

RTR，远程请求位。0，数据帧；1， 远程帧；

SRR，替代远程请求位。设置为1（隐性电平）；

IDE，标识符选择位。0，标准标识符；1，扩展标识符；

r0，r1：保留位。必须以显现电平发送，但是接收可以是隐性电平。

DLC：数据长度码。0~8，表示发送/接收的数据长度（字节）。

IDE，标识符选择位。0，标准标识符；1，扩展标识符；

4，数据段。该段可包含0~8个字节的数据，从最高位（MSB）开始输出。标准帧和扩展帧在这个段的格式完全一样： 

5，CRC段。该段用于检查帧传输错误。由15个位的CRC顺序和1个位的CRC界定符（用于分隔的位）组成，标准帧和扩展帧在这个段的格式也是相同的： 

CRC的值计算范围包括：帧起始、仲裁段、控制段、数据段。接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较，不一致时会通报错误。 

6，ACK段。此段用来确认是否正常接收。由ACK槽(ACK Slot)和ACK界定符2个位组成。标准帧和扩展帧在这个段的格式也是相同的：

发送单元ACK段：发送2个隐性位。

接收单元ACK段：接收到正确消息的单元，在ACK槽发送显性位，通知发送单元，正常接收结束。称之为发送ACK/返回ACK。

注意：发送 ACK 的是既不处于总线关闭态也不处于休眠态的所有接收单元中，接收到正常消息的单元（发送单元不发送ACK）。正常消息是指：不含填充错误、格式错误、CRC 错误的消息。

7，帧结束。由7个位的隐性位组成。标准帧和扩展帧在这个段格式完全一样。

同时多个单元发送数据时，总线仲裁过程：

规律：1，总线空闲时，最先发送的单元获得发送优先权，一但发送，其他单元无法抢占。2，如果有多个单元同时发送，则连续输出显性电平多的单元，具有较高优先级。

从ID开始比较，如果ID相同，还可能会比较RTR和SRR等位。

位速率。由发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟的位数称为位速率。一个位一般可以分为如下四段： 

这些段又由可称为 Time Quantum（以下称为Tq）的最小时间单位构成。

1 位分为4 个段，每个段又由若干个Tq 构成，这称为位时序。

位时间=1/波特率，因此，知道位时间，我们就可以知道波特率。

1 位由多少个Tq 构成、每个段又由多少个Tq 构成等，可以任意设定位时序。通过设定位时序，多个单元可同时采样，也可任意设定采样点。

位时序各段的作用和 Tq 数如下表：

一个位的构成： 

图中采样时间加大或减少量的最大值就是SJW