本文注意参考了《CAN入门书》，源于此书图片不再特殊标注

1.1 CAN总线背景

为减少汽车线束数量，1986年，博世开发出面向汽车的CAN通信协议，经过ISO11898、ISO11519标准化后，现称为汽车网络的标准协议，鉴于其高性能和可靠性，如今在工业、船舶、医疗领域也广泛应用[1]。

图片源自

1.2 CAN总线定义

CAN 是IOS国际标准化的串行通信协议，全称 Controller Aera Network。

• IOS11898中定义了高速CAN（125kbps~1Mbps），属于闭环总线，1Mbps时总线长度<40m
• IOS11519中定义了低速CAN（10kbps~125kbps），属于开环总线，40kbps时总线长度可到1000m

1.3 CAN总线信号特性

CAN总线用CAN_H和CAN_L两个差分信号进行传输数据，显性电平代表逻辑0，隐性电平代表逻辑1。
ISO11898和ISO11519对电平电位定义不同，汽车行业只需要关注ISO11898标准即可，以下介绍默认ISO11898标准。

• ISO11898的高速总线上（125kbps~1Mbps），隐性电平电位2.5V，显性电平电位2.5±1V

图片源自

• ISO11519的低速总线上（10kbps~125kbps），隐性电平不再相同，具体如图

图片源自

1.4 CAN总线传输

CAN总线逻辑0/1是CPU指挥CAN控制器发送（接收）的，而逻辑0需要转换为显性差分2.5±1V电平信号，逻辑1需要是隐性2.5V电平信号，这个转换过程就需要CAN收发器完成

图片源自

1.5 OSI基本参照模型和CAN总线协议

OSI基本参照模型

CAN协议涵盖了OSI基本参照模型中的物理层、数据链路层、传输层，其中数据链路层MAC是CAN协议核心，此部分是CAN控制器硬件执行，软件开发仅作了解。

>>返回总目录

参考：[1]《CAN入门书》