DDS（Data Distribution Service） 数据分发服务
什么是DDS
数据分发服务（DDS™）是一个由对象管理组（OMG）发布的以数据为中心的中间件协议和API标准。采用分布式发布/订阅体系架构，以中间件的形式提供通信服务，强调以数据为中心。DDS中间件是一个软件层，从操作系统、网络传输和底层数据格式的细节中抽象出应用。相同的概念和api提供给不同的编成语言，使得应用在不同的操作系统、编成语言和处理体系架构之间交换信息。底层细节包括数据传输格式、发现、连接、可靠性和、协议、Qos策略等由中间件来管理。
为什么要使用DDS
DDS集成系统中的各个组件，提供低延迟数据连接、高可靠性以及高可扩展体系结构，以适应商业级物联网（IoT）应用程序的需求。
基本概念
全局数据空间
DDS把所有的本地存储的数据称作全局数据空间（domain）。对于应用来说，全局数据空间看上去像通过api来访问内存一样。你使用时，就像使用本地存储一样。事实上，DDS发送消息来更新远端节点的相应存储值。这样，在使用时，如同本地存储。
发布者
发布者（publisher）设置发布的主题（topic），数据读者(subscriber)订阅感兴趣的主题。publisher作为发布者角色，至少包含一个DataWriter，并负责创建，删除和管理datawriter。同样，subscriber作为订阅者，至少与一个datareader关联，并负责发布数据，数据发布者通过调用datawriter的write函数发布数据，但数据不会立刻被送出，实际的消息产生是通过publisher和Qos综合控制的。datareader负责订阅数据，订阅方式可采用异步方式（listener），同步方式和非阻塞三种。
// Create the subscriber
DDS::Subscriber_var sub =
participant->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT,0,OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);// No listener required
if (!sub) { std::cerr << "Failed to create_subscriber." << std::endl; return 1;
}
// Create the Datareader
DDS::DataReader_var dr =
sub->create_datareader(topic,DATAREADER_QOS_DEFAULT,listener,OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
if (!dr) {
std::cerr << "create_datareader failed." << std::endl;
return 1;
}
QoS策略
QoS（Quality of Service）服务质量：指一个网络能够利用各种基础技术，为指定的网络通信提供更好的服务能力，是网络的一种安全机制， 是用来解决网络延迟和阻塞等问题的一种技术。
在一个真实系统中，并不是所有其他端点都需要另一个节点本地存储中的所有内容 ，DDS在提供最基础的发布订阅功能之外，还可以根据不同使用场景向用户提供满足对应需求的服务。QoS有可靠性、持久性、紧迫性等，可单独或组合使用。
例如“尽力而为”模式(BESTEFFORTRELIABILITYQOS)：
对样本的可靠性没有任何保证，在某些情况下可能会丢弃样本。（通俗解释：在外界环境不稳定的时候，可能会导致丢包，但是DDS为了保证整体数据分发效率，不会重新分发丢包的数据）
“可靠”模式（RELIABLERELIABILITY_QOS）：
该服务最终应将所有值传递给合格的数据读取器。（通俗解释：万一出现丢包现象，会重新分发数据，保证订阅者能够收到）重新分发数据表示：修复错误并根据需要重新传输数据样本
数据读者和主题的此策略的默认值为“尽力而为”，而数据写者的默认值为“可靠”。在创建数据写者和数据读者之间的关联时会考虑此策略。 关联双方的值必须兼容才能创建关联。 数据写入器的可靠性类型必须大于或等于数据读者的值。
idl文件
IDL（接口描述语言）是一种使用类似C ++风格定义结构的文本文件。该文件包含必须交换的数据结构。IDL通常用于远程调用软件。在这种情况下，一般是由远程客户终端调用不同操作系统上的对象组件，并且这些对象组件可能是由不同计算机语言编写的。IDL创建起了两个不同操作系统间通信的桥梁。所以使用同一份idl文件来统一接口的数据类型。
示例：TopicData.idl
module TopicData{
#pragma DCPS_DATA_TYPE "TopicData::Message"
#pragma DCPS_DATA_KEY "TopicData::Message id"
struct Message{
string id;
int posX;
int posY;
};
}
