1.系统需求分析

调研并输出系统需求文档

2.系统架构设计

通常和第一步并行，并在系统需求文档中体现。第1和第2步都是系统层级的，下面应该分软件和硬件两个分支，这里我们只关注软件这个分支。

3.软件需求分析

输出软件需求文档，这部分工作通常是由软件部门负责人完成。

4.软件架构分析

输出软件方案设计文档，该部分工作由软件开发人员完成

5.软件设计及单元测试

输出软件详细设计文档和软件

如果是基于模型开发的，需要经历模型->c代码的过程，期间伴随着MIL测试、SIL测试，以上测试统称为单元测试。

如果是基于C代码开发的，需要进行单元测试，注意这里的单元测试不叫SIL测试。

单元测试工作由软件开发人员完成。

6.软件集成和集成测试

集成测试的主要关注点是系统能够成功编译，实现了主要的业务功能，系统各个模块之间数据能够正常传输等。

到这一步硬件应该有样板了，这部分测试通常需要搭建一个简易的台架，可以在把软件交给测试部门人员前，进行主要的功能测试。

这部分工作是由软件集成人员和硬件开发人员配合完成。如果集成工作由底层软件开发人员兼职的话，集成测试需要底层软件开发人员、应用层软件开发人员以及硬件开发人员共同完成。

7.软件功能测试

验证整个系统是否满足需求规格说明。通常这一步做HIL测试，测试人员基于软件需求进行测试。

8.系统集成测试和系统测试

这一步是在搭建好整个系统后进行调试和测试的。汽车相关的项目要在车上调试。这个阶段通常是由应用层软件开发工程师完成，后期软件稳定了，由标定工程师进行标定工作。