参考：树莓派+ubuntu18.04+ROS-melodic+MAVROS+librealsense+vio+realsense_ros

基础知识：

树莓派支持许多操作系统，包括原生的Raspberry Pi OS（Raspbian），但是其无法安装ROS，Mavros等安装包，无法控制pixhawk等飞控硬件。只有ubuntu较好的支持ROS,MAVROS等软件包。其中Ubuntu Mate系统ubuntu官方的系统，up主之前安装过好像和ubuntu差的挺多，反正我是放弃使用了，不知道其他小伙伴用的效果如何，欢迎评论区讨论。

系统分为arm64和amd64(×86)等架构，树莓派是arm64架构。

Ubuntu系统分为桌面版，服务器版，云端版，物联网版等，但我们大多数用到桌面版，也可以通过服务器版安装桌面环境达到和桌面版差不多的效果。

ubuntu有桌面版和服务器等版本，但up主找了半天都没有支持树莓派arm64的桌面版，因此只能退而求其次，选择服务器版本，后续安装桌面环境需要几个命令，其效果与桌面版几乎无差别。

一、镜像下载：

清华镜像源：ubuntu-18.04-preinstalled-server-arm64+raspi4.img

二、镜像安装：

要求软件：

1. SD Formater:格式化SD卡，下载链接

2. Win32DiskImager:镜像烧录工具，下载链接

安装步骤：

1.安装SD Formate;Win32DiskImager(无脑下一步即可，用完卸载就行，不常用)

2.格式化SD卡：我的SD卡之前有系统，所以包括J盘H盘，选择你的磁盘用SD Formaer格式化

            

 

3.烧录系统：打开Win32软件，左侧选择镜像位置，右侧选择烧录进去的设备，YES确定后等待写入成功，点击OK确定

 

 

 

 4.打开系统：SD卡插入树莓派并开机，输入login:ubuntu,password:ubuntu,(current)password:ubuntu,new password:自己定，我的是raspi123.

 

三、系统基础配置：

未完待续。。。。。。