主站通过使用 SDO对对象字典进行读取/写入操作,完成对从站设备进行参数设置､状态监视等｡

从站SDO的读写是非实时的，所以需要多次访问来确保数据操作的正确性。

如下图写入操作，主站把数据发送到从站，从站返回WC确保数据收到，经过几个周期后主站发起响应查询，看从站是否有正确的写入数据。

从从站读取数据主站同样需要发起多次访问，以确保数据正确读取

下面我们看下SDO是怎么封装到EtherCAT中的？

邮箱协议

从站的SM0，SM1同步管理做为邮箱通信使用，当有邮箱数据时会触发SM0或SM1信号，进行邮箱数据的处理（SM0=mailbox output  SM1=mailbox input）

邮箱头占用6个字节  CANopen头占用2个字节

以一次实际的报文请求来分析

 

Header是mailbox头占用6个字节

CoE头占用2个字节

SDO请求和数据占用 14个字节

Header头部的length 16字节表示16个字节数据

数据已经解析到对应的sdo请求表上了，可以看到这是一次完整的数据请求

往 index:  0x1a01     Subindex:  00    写 0x01   表示0x1a01下面有一个数据

                     Subindex   01   写  0x60100210 

功能是完成pdo的映射，功能如下图

主站配置从站的pdo映射是通过sdo来完成的。