1 问题背景

环境：Ubuntu20.04 ROS-noetic
现象：打开Rviz与Gazebo加载机器人模型时，终端不停刷新警告TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame，且在未施加数据的情况下，Rviz中模型车轮有微小移动

2 问题探索

ROS的roswtf工具可以对系统进行安装检查和运行检查。安装完备的ROS系统在未启动roscore前输出以下信息。

在这里插入图片描述
现在在系统运行时使用roswtf工具得到以下信息

在这里插入图片描述
重点在于right_wheel_link与left_wheel_link的TF变换有两个发布者：

/gazebo
/robot_state_publisher

产生了冲突

ERROR TF re-parenting contention:* reparenting of [right_wheel_link] to [base_footprint] by [/gazebo]* reparenting of [left_wheel_link] to [base_footprint] by [/gazebo]* reparenting of [left_wheel_link] to [base_link] by [/robot_state_publisher]* reparenting of [right_wheel_link] to [base_link] by [/robot_state_publisher]

3 问题解决

/robot_state_publisher发布right_wheel_link与left_wheel_linkTF变换的方式是在launch文件中：

<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/>

/gazebo发布right_wheel_link与left_wheel_linkTF变换的方式是在.xacro文件中：

<!-- 差速控制器 -->
<gazebo><plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">...<publishWheelTF>true</publishWheelTF><publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>...</plugin>
</gazebo>

所谓joint_state_publisher和robot_state_publisher是ROS系统中更新机器人状态的两个节点：

joint_state_publisher：读取由robot_description定义的URDF文件内的参数，找到所有非固定(non-fixed)关节并将当前关节信息转化为sensor_msgs/JointState消息发布到话题joint_states
robot_state_publisher：可以理解为一个tf广播器，订阅话题joint_states，并根据消息内容计算更新当前机器人的运动学模型，通过tf广播器发布坐标系状态

如果不使用joint_state_publisher和robot_state_publisher，Rviz等组件就无法收到最新的机器人全体连杆TF树，因此考虑将差速控制器中的publishWheelTF和publishWheelJointState均设置为false，即可消除冲突