深度学习目标检测：YOLOv5实现车辆检测(含车辆检测数据集+训练代码)

目录

深度学习目标检测：YOLOv5实现车辆检测(含车辆检测数据集+训练代码)

1. 前言

2. 车辆检测数据集说明

（1）车辆检测数据集

（2）自定义数据集

3. 基于YOLOv5的车辆检测模型训练

（1）YOLOv5安装

（2）准备Train和Test数据

（3）配置数据文件

（4）配置模型文件

（5）重新聚类Anchor（可选）

（6）开始训练

（7）可视化训练过程

（8）常见的错误

4. Python版本车辆检测效果

5. Android版本车辆检测效果

6.项目源码下载

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1. 前言

本篇博客，我们将手把手教你搭建一个基于YOLOv5的车辆目标检测项目。目前，基于YOLOv5s的车辆平均精度平均值mAP_0.5=0.57192，mAP_0.5:0.95=0.41403，基本满足业务的性能需求。另外，为了能部署在手机Android平台上，本人对YOLOv5s进行了模型轻量化，开发了一个轻量级的版本yolov5s05_416和yolov5s05_320，在普通Android手机上可以达到实时的检测和识别效果，CPU(4线程)约30ms左右，GPU约25ms左右 ，基本满足业务的性能需求。

先展示一下Python版本车辆检测Demo效果：

【尊重原创，转载请注明出处】https://panjinquan.blog.csdn.net/article/details/128099672

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更多项目《智能驾驶 车牌检测和识别》系列文章请参考：

1. 智能驾驶 车牌检测和识别（一）《CCPD车牌数据集》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128704181
2. 智能驾驶 车牌检测和识别（二）《YOLOv5实现车牌检测（含车牌检测数据集和训练代码）》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128704068
3. 智能驾驶 车牌检测和识别（三）《CRNN和LPRNet实现车牌识别（含车牌识别数据集和训练代码）》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128704209
4. 智能驾驶 车牌检测和识别（四）《Android实现车牌检测和识别（可实时车牌识别）》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128704242
5. 智能驾驶 车牌检测和识别（五）《C++实现车牌检测和识别（可实时车牌识别）》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128704276
6. 智能驾驶 红绿灯检测（一）《红绿灯(交通信号灯)数据集》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128222850
7. 智能驾驶 红绿灯检测（二）《YOLOv5实现红绿灯检测(含红绿灯数据集+训练代码)》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128240198
8. 智能驾驶 红绿灯检测（三）《Android实现红绿灯检测(含Android源码 可实时运行)》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128240334

9. 智能驾驶 车辆检测（一）《UA-DETRAC BITVehicle车辆检测数据集》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/127907325

10. 智能驾驶 车辆检测（二）《YOLOv5实现车辆检测(含车辆检测数据集+训练代码)》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128099672

11. 智能驾驶 车辆检测（三）《Android实现车辆检测(含Android源码 可实时运行)》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128190532

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2. 车辆检测数据集说明

（1）车辆检测数据集

目前收集了约10W+的车辆检测数据集：UA-DETRAC车辆检测数据集+Vehicle-Dataset车辆检测数据集+BITVehicle车辆检测数据集: 

关于车辆检测数据集使用说明和下载，详见另一篇博客说明：《UA-DETRAC BITVehicle车辆检测数据集(含下载地址)》

（2）自定义数据集

如果需要增/删类别数据进行训练，或者需要自定数据集进行训练，可参考如下步骤：

1. 采集图片，建议不少于200张图片
2. 使用Labelme等标注工具，对目标进行拉框标注：labelme工具：GitHub - wkentaro/labelme: Image Polygonal Annotation with Python (polygon, rectangle, circle, line, point and image-level flag annotation).
3. 将标注格式转换为VOC数据格式，参考工具：labelme/labelme2voc.py at main · wkentaro/labelme · GitHub
4. 生成训练集train.txt和验证集val.txt文件列表
5. 修改engine/configs/voc_local.yaml的train和val的数据路径
6. 重新开始训练

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3. 基于YOLOv5的车辆检测模型训练

（1）YOLOv5安装

训练Pipeline采用YOLOv5: https://github.com/ultralytics/yolov5 , 原始代码训练需要转换为YOLO的格式，不支持VOC的数据格式。为了适配VOC数据，本人新增了LoadVOCImagesAndLabels用于解析VOC数据集，以便正常训练。另外，为了方便测试，还增加demo.py文件，可支持对图片,视频和摄像头的测试。

Python依赖环境，使用pip安装即可，项目代码都在Ubuntu系统和Windows系统验证正常运行，请放心使用；若出现异常，大概率是相关依赖包版本没有完全对应

matplotlib>=3.2.2
numpy>=1.18.5
opencv-python>=4.1.2
Pillow
PyYAML>=5.3.1
scipy>=1.4.1
torch>=1.7.0
torchvision>=0.8.1
tqdm>=4.41.0
tensorboard>=2.4.1
seaborn>=0.11.0
pandas
thop  # FLOPs computation
pybaseutils==0.6.5

 项目安装教程请参考（初学者入门，麻烦先看完下面教程，配置好开发环境）：

• 项目开发使用教程和常见问题和解决方法
• 视频教程：1 手把手教你安装CUDA和cuDNN(1)
• 视频教程：2 手把手教你安装CUDA和cuDNN(2)
• 视频教程：3 如何用Anaconda创建pycharm环境
• 视频教程：4 如何在pycharm中使用Anaconda创建的python环境

（2）准备Train和Test数据

下载车辆检测数据集，总共约10W+的图片：UA-DETRAC车辆检测数据集+Vehicle-Dataset车辆检测数据集+BITVehicle车辆检测数据集

考虑到UA-DETRAC车辆检测数据集比较大，其训练的模型的检测效果相对比较好，因此后续以UA-DETRAC车辆检测数据集为示例，说明训练过程。其他数据集训练，请根据自己环境，适当修改即可。

（3）配置数据文件

• 修改训练和测试数据的路径：engine/configs/voc_local.yaml
• 注意数据路径分隔符使用【/】,不是【\】
• 项目不要出现含有中文字符的目录文件或路径，否则会出现很多异常！！！！！！！！

# Train/val/test sets as 1) dir: path/to/imgs, 2) file: path/to/imgs.txt, or 3) list: [path/to/imgs1, path/to/imgs2, ..]
# 数据路径
path: ""  # dataset root dir# 注意数据路径分隔符使用【/】,不是【\】
# 项目不要出现含有中文字符的目录文件或路径，否则会出现很多异常！！！！！！！！
train:- "D:/path/to/UA-DETRAC/DETRAC-VOC/DETRAC-train-voc/train.txt"- "D:/path/to/UA-DETRAC/DETRAC-VOC/DETRAC-test-voc/test.txt" # 做模型性能测试时，测试集不要加入，避免指标有歧义val:- "D:/path/to/UA-DETRAC/DETRAC-VOC/DETRAC-test-voc/test.txt"test:  # test images (optional)
data_type: voc# 1.设置类别个数，和要训练的类别名称，ID号从0开始递增
nc: 4  # number of classes
names: { 'car': 0, 'bus': 1,  'van': 2,'others': 3 }
# 2.如果你想合并几个类别进行训练，比如将'[car','bus','van']看作一类，others看作另一类，则
#nc: 2  # number of classes
#names: { 'car': 0, 'bus': 0,  'van': 0,'others': 1 }
# 3.如果你想合并所有类别为一个大类，进行训练： unique表示合并所有类为单独一个类别
#nc: 1  # number of classes
#names: { "unique": 0 }

• 如果你想合并几个类别进行训练，比如将'[car','bus','van']看作一类，others看作另一类，则修改engine/configs/voc_local.yaml：

nc: 2  # number of classes
names: { 'car': 0, 'bus': 0,  'van': 0,'others': 1 }

•  如果你想合并所有类别为一个大类，进行训练： unique表示合并所有类为单独一个类别

nc: 1  # number of classes
names: { "unique": 0 }

（4）配置模型文件

官方YOLOv5给出了YOLOv5l,YOLOv5m,YOLOv5s等模型。考虑到手机端CPU/GPU性能比较弱鸡，直接部署yolov5s运行速度十分慢。所以本人在yolov5s基础上进行模型轻量化处理，即将yolov5s的模型的channels通道数全部都减少一半，并且模型输入由原来的640×640降低到416×416或者320×320，该轻量化的模型我称之为yolov5s05。从性能来看，yolov5s05比yolov5s快5多倍，而mAP下降了10%（0.57→0.47），对于手机端，这精度勉强可以接受。

下面是yolov5s05和yolov5s的参数量和计算量对比：

模型	input-size	params(M)	GFLOPs	mAP0.5
yolov5s	640×640	7.2	16.5	0.57192
yolov5s05	416×416	1.7	1.8	0.47022
yolov5s05	320×320	1.7	1.1	0.44788

（5）重新聚类Anchor（可选）

官方yolov5s的Anchor是基于COCO数据集进行聚类获得（详见models/yolov5s.yaml文件）

  

对于yolov5s05的Anchor，由于输入大小640缩小到320，其对应的Anchor也应该缩小一倍：

 

一点建议：

• 官方yolov5s的Anchor是基于COCO数据集进行聚类获得，不同数据集需要做适当的调整，其最优Anchor建议重新进行聚类 。
• 当然你要是觉得麻烦就跳过，不需要重新聚类Anchor，这个影响不是特别大。如果你需要重新聚类，请参考engine/kmeans_anchor/demo.py文件

（6）开始训练

整套训练代码非常简单操作，用户只需要将相同类别的数据放在同一个目录下，并填写好对应的数据路径，即可开始训练了。

• 修改训练超参文件： data/hyps/hyp.scratch-v1.yaml （可以修改训练学习率，数据增强等方式，使用默认即可）
• Linux系统终端运行，训练yolov5s或轻量化版本yolov5s05_416或者yolov5s05_320 (选择其中一个训练即可)

#!/usr/bin/env bash#--------------训练yolov5s--------------
# 输出项目名称路径
project="runs/yolov5s_640"
# 训练和测试数据的路径
data="engine/configs/voc_local.yaml"
# YOLOv5模型配置文件
cfg="yolov5s.yaml"
# 训练超参数文件
hyp="data/hyps/hyp.scratch-v1.yaml"
# 预训练文件
weights="engine/pretrained/yolov5s.pt"
python train.py --data $data --cfg $cfg --hyp $hyp --weights $weights --batch-size 16 --imgsz 640 --workers 4 --project $project#--------------训练轻量化版本yolov5s05_416--------------
# 输出项目名称路径
project="runs/yolov5s05_416"
# 训练和测试数据的路径
data="engine/configs/voc_local.yaml"
# YOLOv5模型配置文件
cfg="yolov5s05_416.yaml"
# 训练超参数文件
hyp="data/hyps/hyp.scratch-v1.yaml"
# 预训练文件
weights="engine/pretrained/yolov5s.pt"
python train.py --data $data --cfg $cfg --hyp $hyp --weights $weights --batch-size 16 --imgsz 416 --workers 4 --project $project#--------------训练轻量化版本yolov5s05_320--------------
# 输出项目名称路径
project="runs/yolov5s05_320"
# 训练和测试数据的路径
data="engine/configs/voc_local.yaml"
# YOLOv5模型配置文件
cfg="yolov5s05_320.yaml"
# 训练超参数文件
hyp="data/hyps/hyp.scratch-v1.yaml"
# 预训练文件
weights="engine/pretrained/yolov5s.pt"
python train.py --data $data --cfg $cfg --hyp $hyp --weights $weights --batch-size 16 --imgsz 320 --workers 4 --project $project

 

• Windows系统终端运行，yolov5s或轻量化版本yolov5s05_416或者yolov5s05_320 (选择其中一个训练即可)

#!/usr/bin/env bash#--------------训练yolov5s--------------
python train.py --data engine/configs/voc_local.yaml --cfg yolov5s.yaml --hyp data/hyps/hyp.scratch-v1.yaml --weights engine/pretrained/yolov5s.pt --batch-size 16 --imgsz 640 --workers 4 --project runs/yolov5s_640#--------------训练轻量化版本yolov5s05_416--------------
python train.py --data engine/configs/voc_local.yaml --cfg yolov5s05_416.yaml --hyp data/hyps/hyp.scratch-v1.yaml --weights engine/pretrained/yolov5s.pt --batch-size 16 --imgsz 416 --workers 4 --project runs/yolov5s05_416#--------------训练轻量化版本yolov5s05_320--------------
python train.py --data engine/configs/voc_local.yaml --cfg yolov5s05_320.yaml --hyp data/hyps/hyp.scratch-v1.yaml --weights engine/pretrained/yolov5s.pt --batch-size 16 --imgsz 320 --workers 4 --project runs/yolov5s05_320

• 开始训练：

• 训练数据量比较大，训练时间比较长，请耐心等待哈
• 训练完成后，在模型输出目录中有个results.csv文件，记录每个epoch测试的结果，如loss,mAP等信息

训练模型收敛后，yolov5s车辆检测的mAP指标大约mAP_0.5=0.57192；而，yolov5s05_416 mAP_0.5=0.47022左右；yolov5s05_320 mAP_0.5=0.44788左右

（7）可视化训练过程

训练过程可视化工具是使用Tensorboard，使用方法：

# 基本方法
tensorboard --logdir=path/to/log/
# 例如
tensorboard --logdir ./data/model/yolov5s_640

当然，在输出目录，也保存很多性能指标的图片

• 这是训练epoch的可视化图，可以看到mAP随着Epoch训练，逐渐提高

• 这是每个类别的F1-Score分数

• 这是模型的PR曲线

• 这是混淆矩阵：

（8）常见的错误

• YOLOv5 BUG修复记录
•  项目安装教程请参考：项目开发使用教程和常见问题和解决方法   
• 项目不要出现含有中文字符的目录文件或路径，否则会出现很多异常！！！！！！！！

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4. Python版本车辆检测效果

demo.py文件用于推理和测试模型的效果，填写好配置文件，模型文件以及测试图片即可运行测试了

• 测试图片

# 测试图片(Linux系统)
image_dir='data/car-test' # 测试图片的目录
weights="data/model/yolov5s_640/weights/best.pt" # 模型文件
out_dir="runs/car-result" # 保存检测结果
python demo.py --image_dir $image_dir --weights $weights --out_dir $out_dir

Windows系统，请将$image_dir， $weights ，$out_dir等变量代替为对应的变量值即可，如

# 测试图片(Windows系统)
python demo.py --image_dir data/car-test --weights data/model/yolov5s_640/weights/best.pt --out_dir runs/car-result

• 测试视频文件

# 测试视频文件(Linux系统)
video_file="data/car-video.mp4" # path/to/video.mp4 测试视频文件，如*.mp4,*.avi等
weights="data/model/yolov5s_640/weights/best.pt" # 模型文件
out_dir="runs/car-result" # 保存检测结果
python demo.py --video_file $video_file --weights $weights --out_dir $out_dir

# 测试视频文件(Windows系统)
python demo.py --video_file data/car-video.mp4 --weights data/model/yolov5s_640/weights/best.pt --out_dir runs/car-result

•  测试摄像头

# 测试摄像头(Linux系统)
video_file=0 # 测试摄像头ID
weights="data/model/yolov5s_640/weights/best.pt" # 模型文件
out_dir="runs/car-result" # 保存检测结果
python demo.py --video_file $video_file --weights $weights --out_dir $out_dir

# 测试摄像头(Windows系统)
python demo.py --video_file 0 --weights data/model/yolov5s_640/weights/best.pt --out_dir runs/car-result

如果想进一步提高模型的性能，可以尝试：

1. ​增加训练的样本数据： 目前只有10W+的数据量，建议根据自己的业务场景，采集相关数据，提高模型泛化能力
2. 使用参数量更大的模型： 本教程使用的YOLOv5s，其参数量才7.2M，而YOLOv5x的参数量有86.7M，理论上其精度更高，但推理速度也较慢。
3. 尝试不同数据增强的组合进行训练

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5. Android版本车辆检测效果

已经完成Android版本车辆检测模型算法开发，APP在普通Android手机上可以达到实时的检测和识别效果，CPU(4线程)约30ms左右，GPU约20ms左右 ，基本满足业务的性能需求。详细说明请查看《Android实现车辆检测(含Android源码，可实时运行)》

Android Demo体验：

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6.项目源码下载

整套项目源码内容包含：车辆检测数据集 + YOLOv5训练代码和测试代码

整套项目下载地址：深度学习目标检测：YOLOv5实现车辆检测(含车辆检测数据集+训练代码)

（1）车辆检测数据集：UA-DETRAC BITVehicle车辆检测数据集(含下载地址)

1. UA-DETRAC车辆检测数据集
2. Vehicle-Dataset车辆检测数据集
3. BIT-Vehicle车辆检测数据集

（2）YOLOv5训练代码和测试代码（Pytorch）

1. 整套YOLOv5项目工程的训练代码和测试代码
2. 支持高精度版本yolov5s训练和测试
3. 支持轻量化版本yolov5s05_320和yolov5s05_416训练和测试
4. 项目源码自带训练好的模型文件，可直接运行测试Demo
5. 根据本篇博文说明，简单配置即可开始训练

更多项目《智能驾驶 车牌检测和识别》系列文章请参考：

1. 智能驾驶 车牌检测和识别（一）《CCPD车牌数据集》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128704181
2. 智能驾驶 车牌检测和识别（二）《YOLOv5实现车牌检测（含车牌检测数据集和训练代码）》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128704068
3. 智能驾驶 车牌检测和识别（三）《CRNN和LPRNet实现车牌识别（含车牌识别数据集和训练代码）》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128704209
4. 智能驾驶 车牌检测和识别（四）《Android实现车牌检测和识别（可实时车牌识别）》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128704242
5. 智能驾驶 车牌检测和识别（五）《C++实现车牌检测和识别（可实时车牌识别）》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128704276
6. 智能驾驶 红绿灯检测（一）《红绿灯(交通信号灯)数据集》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128222850
7. 智能驾驶 红绿灯检测（二）《YOLOv5实现红绿灯检测(含红绿灯数据集+训练代码)》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128240198
8. 智能驾驶 红绿灯检测（三）《Android实现红绿灯检测(含Android源码 可实时运行)》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128240334

9. 智能驾驶 车辆检测（一）《UA-DETRAC BITVehicle车辆检测数据集》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/127907325

10. 智能驾驶 车辆检测（二）《YOLOv5实现车辆检测(含车辆检测数据集+训练代码)》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128099672

11. 智能驾驶 车辆检测（三）《Android实现车辆检测(含Android源码 可实时运行)》：https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/128190532