FOC汇总： Arduino SimpleFOC - 中文官网 、SimpleFOC教程链接汇总、稚晖君。
一、有刷电机：
有刷电机是大家最早接触的一类电机，例如很多电动小玩具，或者很多家用的吹风机里面的电机都是有刷电机。
动图中可以看到，电刷与换向器不断接触摩擦，在转动中起到导电和换相作用。就会造成碳刷的磨损，需要定期更换。
有刷电机的控制相对简单，只需要在电机的两极施加电压或者PWM波即可。
二、无刷电机：
无刷电机相比于有刷电机，最大的特点是没有电刷，这就带来了性能佳，寿命长等优点。
无刷电机分为下面两类：
- 无刷直流电机（BLDC）：方波驱动，航模上用的都是这种
- 永磁同步电机（PMSM）：正弦波驱动，性能比BLDC更优，但算法更复杂
无刷电机的控制系统包含以下部分：
- 无刷电机
- 三项驱动
- 控制系统
- 速度反馈（霍尔传感器直接读取转子位置让控制系统进行信号控制）
BLDC六步换向方波控制法：
类似于步进电机，每对线圈按一定规律进行通断即可，每次两两导通，驱动简单，但缺点明显，输出转矩不恒定，电机震动大
tips：步进电机转动的最小单位是一个步距角，无刷电机是连续运转，所以两者并不一样
FOC控制： SimpleFOC教程链接汇总、稚晖君。
FOC直译是磁场定向控制，也被称作矢量控制，是目前BLDC和PMSM最优的控制方法之一，三相同时工作，FOC精确控制磁场大小与方向，使电机平稳高效运转。
无传感器无刷电机启动的方法：
无刷电机需要对速度和位置进行测量，测量就有传感器读取和无传感器估计（有的电机因为条件限制没有能安装传感器）的方案，对于无传感器的电机有专门的启动方法
三段式启动法：
预定位：确定转子的初始位置，通过变化磁场， 让转子转到特定的位置
加速运行：让转子加速转动起来
开环切入闭环：当反电动势检测稳定的时候，说明电机速度达到无位置传感器运行的要求，可以切入闭环状态
电调和FOC控制的区别：
无刷电机相关参数：
尺寸：
如某电机是2216，表示定子外径是22mm，定子高度是16mm。定子外径和定子高度与电机的功率成正比，2218的比2212的电机定子高度高，肯定是功率同样也大。注意：此尺寸是指定子的，不是指电机外型尺寸。常见尺寸有：2212、2808、5008等。
槽数和极数：
1）槽数（N）：定子铁芯的槽数量。无刷电机是三相电机，所以槽数是3的倍数。
2）极数（P）：转子上磁钢的数量，磁铁必定是南北极成对使用，极数必然是偶数。
3）槽数和极数特点
a、槽数(N)和极数(P)都与最高转速成反比，就是槽数（极数）越小，电机的最大转速越高。如9N12P的最高转速比12N14高。
b、在槽数(N)相同的情况下，极数§与扭力成正比，极数越大，扭力越大。
c、一般情况下，槽数(N)和极数§越大，电机顿挫感越小（在电机不带电的时候，用手转动电机，会感觉一卡一卡的顿挫感），理论上电机振动会更少，但槽数多了后很难做好动平衡。
KV值：
无刷电机KV值定义为转速/V，意思为输入电压增加1伏特(V)，无刷电机空转转速（转/分钟）增加的转速值。从这个定义来看，电压与电机空转转速是遵循严格的线性比例关系的，并且是常量，无论电机在那个工作电压，电压和转速的关系都遵从值。
| KV值 | 高KV | 低KV |
|---|---|---|
| 定子线圈绕线匝数 | 少 | 多 |
| 最高输出电流 | 小 | 大 |
| 相同电压下扭矩 | 小 | 大 |
| 相同电压下转速 | 高 | 低 |
| 匹配螺旋桨直径 | 小 | 大 |
外转子、内转子：
1）外转子：定子在里面，转子在外面叫外转子，外转子扭矩比较大，KV值低。
2）内转子：跟外转子相反，内转子是定子包着转子，转动的时候，只是转子转动（外壳不转）。内转子扭矩比较小，KV值高。
有刷电机和无刷电机的对比：
| 有刷 | 无刷 | |
| 使用范围 | 应用范围广，需要定期更换碳刷 | 控制要求高，转速高的设备 |
| 控制方式 | 控制简单 | 电调控制：简单。FOC控制：比较复杂 |
| 启动比较 | 电机响应速度快，起动扭矩大 (可带大负载)，几乎无振动 | 起动电阻大(抗)，起动和制动时运行不平稳， 起动时带动负荷较小，振动大，只有在速度 恒定时才会平稳 |
| 控制精度 | 一般配合减速箱和编码器一起使用， 使输出扭矩大，控制精度高，精度 可达0.01mm，精密机床一般都使用 这种电机 | 无刷电机启动和制动不平稳，必须通过定位销 或者和限位器才能停在想要的位置上 |
| 节能方面 | 略差 | 无刷电机采用变频技术控制会比有刷电机节能 很多，最典型的就是变频空调和冰箱。 |
| 日后维护 | 需定期更换碳刷 | 无刷电机，使用寿命很长，通常是有刷电机的 10倍以上 |
| 干扰，噪音，顺畅方面 | 因为有刷，会产生电火花 | 不会产生电火花 |
参考：
无刷电机介绍_【ql君】qlexcel的博客-CSDN博客_无刷电机
有刷电机与无刷电机的区别，就是这么简单明了:_Ai_mydream的博客-CSDN博客_有刷电机和无刷电机的区别
