《Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data》论文笔记
- 一、论文思路
- 二、模型介绍
- 2.1 模型结构
- 2.2 实现细节
- 2.2.1 Frustum Proposal
- 2.2.2 3D Instance Segmentation
- 2.2.3 Amodal 3D Box Estimation
- 2.2.4 模型结构
- 2.2.5 损失函数
- 三、实验结果
代码
论文
一、论文思路
本文先通过2D模型通过图像生成2D的bounding box，再通过frustum（平截头体）的方式去映射成一个3D的候选区域。在模型的第二阶段，本文使用3D基于点云的模型（如PointNet和PointNet++）去对 上一阶段frustum找出的候选区域进行实例分割和最终3D bounding box的回归。
二、模型介绍
2.1 模型结构
- 从图中的第一部分可以看出，该模型首先通过一个2D的CNN去得到一个物体2D的bounding box和它的类别，然后将2D的bounding box映射成一个3D的frustum proposal。
- 图中的第二部分是一个实例分割的网络，可以将上一步frustum proposal中的点采样到 N × C N\times C N×C，其中 N N N是点的个数， C C C是每个点的特征维度，包含XYZ以及强度信息。最终这些点和这个proposal通过2D CNN得到的类别的one hot vector一起作为这一步实例分割网络的输入，输出一个对于N个点的mask掩码，被掩码过滤过的 M M M个点继续作为下一阶段的输入。
- 最后一阶段，一个基于PointNet的TNet网络，将输入点校正对齐，并通过另一个网络回归预测出3D的bounding box。
2.2 实现细节
2.2.1 Frustum Proposal
通过一个投影矩阵，每一个2D的bounding box可以被映射成一个3D的frustum proposal。由于每一个frustum proposal的朝向都不一样，因此如下图过程（a）到（b），其会先将其旋转到与相机正交的方向，这样增加了后续算法的旋转不变性。
在2D的detection模型中，本文选用了FPN架构，在ImageNet上面训练，并在KITTI上面fine tune。
2.2.2 3D Instance Segmentation
从下图可以看出，如果仅仅使用Frustum Proposal的话，得到的点云中还包含了大量的背景点，因此这一模块主要的功能就是将我们需要的前景从背景中分割出来。并且如上一张图（c），对于分割出来的前景点云还要将其中心化来引入平移不变性。
2.2.3 Amodal 3D Box Estimation
这一部分主要包含两个部分：
- T-Net：和PointNet中的T-Net类似，只不过这里学习的不是旋转矩阵，而是一个物体中心点的残差，并且这里是有监督的。
- Box Estimation Net：输出最终bounding box的各种参数，输出的维度为 3 + 4 × N S + 2 × N H 3 + 4 × NS + 2×NH 3+4×NS+2×NH，其中3代表对于中心点的残差回归，是接在T-Net回归之后的；NS代表不同size的anchor个数，每个anchor有四个维度，分别是该anchor的置信度以及长宽高的残差回归；NH代表不同朝向的anchor，每个anchor有两个参数，分别是置信度和朝向角θ。
2.2.4 模型结构
模型的具体结构如下：
2.2.5 损失函数
由于这是一个多任务优化算法，因此在损失函数中应包含用于图像分割的Pointnet的损失 L s e g L_{seg} Lseg用于坐标平移的T-Net的损失、和用于框出目标的损失三部分组成。具体的公式如下：
- L c 1 − r e g L_{c1-reg} Lc1−reg 和 L c 2 − r e g L_{c2-reg} Lc2−reg 分别对应T-Net的坐标平移损失和box estimation的中心回归损失（也就是判断中心产生的损失）。
- L h − c l s L_{h-cls} Lh−cls和 L h − r e g L_{h-reg} Lh−reg分别对应朝向的类别损失和回归损失（即离散值anchor的类型分类，和连续值的回归——smooth l1 loss）。
- L s − c l s L_{s-cls} Ls−cls和 L s − r e g L_{s-reg} Ls−reg分别代表box尺寸的类别损失和回归损失，与朝向类似。
上面的损失公式将box的尺寸和角度等参数视为独立的变量计算损失，但实际情况是box的尺寸和角度共同决定了box的信息，而最终得到的box的信息才是我们想要的。因此，frumstum pointnet引入了box的角损失（即对8个bounding box的corner进行损失计算），也就是上面的损失公式中的 L c o r n e r L_{corner} Lcorner，具体的计算公式为：
这里在NSxNH个anchor中仅有正确的size和head朝向的那个box会计算损失（即其他时候δ=0）。对于第i个size的第j个朝向的box的第k个角 P k i j P^{ij}_k Pkij，会移动到ground truth box的中心，与每个对应的角算L1 Loss。为了考虑到翻转180度的问题，这里会算与180度旋转之后的角 P ∗ ∗ P^{**} P∗∗的损失，并取最小值。（后面最后一项中是对k求和而不是i，论文应该写错了）
三、实验结果
论文在detection的任务里比较了KITTI数据集（包含3D detection和鸟瞰图的detection）和SUN-RGBD数据集。
