XPC调试记录：生成XML配置文件20210316
1.连接目标控制器
硬件准备：用一根网线将配置有EtherCAT的电脑和EK1100（BECOHOFF总线模块）网线插槽X2(OUT)相连。（正常初始化配置时对应指示灯闪烁）
（1）打开 TwinCAT3，点击 New TwinCAT Project 或 FILE 中的新建
（2）选择 TwinCAT Project 中的 TwinCAT XAE Project(XML format)，并把名字改成英文，例如下图中 TwinCAT Project1，还有别忘了给这个项目一个路径，不然确定按钮是灰色的。
（3）打开 SYSTEM 选型，点击 Choose Target。
（4）实验室默认本地就好，点击OK
（5）看到工具栏中是目标控制器的名称说明已经连上目标控制器
（6）点击工具栏中的蓝色图标把目标控制器切换到 Config Mode，点击确定
2.扫描设备和 IO
（1）右键 Devices 选择 Scan 开始扫描设备和 IO
（2）弹出提示框：不是所有设备都能被自动获取，点击确定。
（3）扫描到 IO 设备，选择设备并点击 OK
（4）弹出以下对话框，全部点击确定。
扫描完成后如下：
3.创建变量并链接变量
3.1）新建PLC Project :先右键 PLC 选择添加新项
3.1.2）选择 Standard PLC Project，并把名称改成英文，例如下图中的‘test1’
3.2）新建Task: SYSTEM->Tasks右键选择添加新项 ，选择TwinCAT Task With Image 命名task1
3.3）设置工作周期：分别在Task 1和Plc Task内设置任务周期为1ms
3.4)创建变量
3.4.1 以EL3068模拟量输入模块为例，点开其中一个通道，单击Value查看其变量类型为INT
3.4.2 EL3068为输入模块，所以在上一步Task 1下的input右键选择Add New Item
3.4.3 在弹出界面Search Type框内输入相应变量类型，这里EL3068为INT,选中并输入变量数量8，点击ok
3.4.4链接变量：点击Linked to ,选中相应变量OK即可
注意：SSI绝对式脉冲信号输入模块EL5001，输入变量为Counter value,变量类型则为UDNIT
3.4.5输出模块链接变量流程同上
3.4.6输入输出变量链接完毕，变量名左下角会有小箭头，显示链接成功
4.设置时钟工作模式
4.1 Devices下的所有的Term项如果有DC选项，都设置成DC Synchron模式（本例程中Term3(EL4032)和Term4(EL5001)需要设置）
4.2 并且在Advanced seeting 内选中Enable,以确保4.1步骤能选上
5.导出XML配置文件
5.1 正常情况下以下网络适配器Network Adaptetr保持此默认选择即可
5.2 EtherCAT下点击Export Configuration file导出XML文件即可
6 将XML文件生成之后务必将EK1100的X2(OUT)插槽内网线拔出
因为beckhoff工作时只需要将下位机通过网线插入X1(IN)插槽即可
X2(OUT)插槽只在生成XML文件时插入网线，其他时候都不需
