嵌入式linux开机启动流程
上电–>固化boot–>uboot–>kernel–>file system–>app
uboot一般不使用mmu
uboot cmdline–>kernel
新版本kernel 设备树，代替platform文件
linux特殊进程
idle进程(PID = 0), init进程(PID = 1)和kthreadd(PID = 2)
- idle进程由系统自动创建, 运行在内核态
idle进程其pid=0，其前身是系统创建的第一个进程，也是唯一一个没有通过fork或者kernel_thread产生的进程。完成加载系统后，演变为进程调度、交换
- init进程由idle通过kernel_thread创建，在内核空间完成初始化后, 加载init程序, 并最终用户空间
由0进程创建，完成系统的初始化. 是系统中所有其它用户进程的祖先进程
Linux中的所有进程都是由init进程创建并运行的。首先Linux内核启动，然后在用户空间中启动init进程，再启动其他系统进程。在系统启动完成完成后，init将变为守护进程监视系统其他进程。
- kthreadd进程由idle通过kernel_thread创建，并始终运行在内核空间, 负责所有内核线程的调度和管理
它的任务就是管理和调度其他内核线程kernel_thread, 会循环执行一个kthread的函数，该函数的作用就是运行kthread_create_list全局链表中维护的kthread, 当我们调用kernel_thread创建的内核线程会被加入到此链表中，因此所有的内核线程都是直接或者间接的以kthreadd为父进程
UART、I2C、SPI的优缺点和区别
| 协议 | UART | I2C | SPI |
|---|---|---|---|
| 硬件连接 | RX、TX、GND | VCC、GND、SCL、SDA | CS、CLK、MOSI、MISO |
| 异/同步 | 异步 | 同步 | 同步 |
| 全/半双工 | 全双工 | 半双工 | 全双工 |
| 主从 | 靠软件事先约定主从 | 地址 | 片选 |
CAN总线是一个广播类型的总线，采用硬件仲裁。
kernel申请内存
kmalloc()：地址连续的小内存
kzalloc()：同kmalloc 申请内存后清零
vmalloc()：地址不连续
更大块内存：通过设置 kernel cmdline mem参数，保留系统内存，这部分内存用kernel接口申请不到。
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在应用层 操作mem设备进行这块访问 mmap
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在kernel层 ioremap
linux进程通信方式
共享内存、管道、消息队列、socket
